[自然科学]第3章 线性系统的时域分析partA.ppt

二阶系统性能的改善-比例微分 比例微分控制器是在前向通道中再并联一个微分环节 。这样传递函数中会出现零点。 添加了比例微分控制器后，阻尼系数增大。 y (t) t 1 1 0 t 2 t 3 t 4 t 5 t e (t) t 1 1 0 t 2 t 3 t 4 t 5 t t 1 0 t 2 t 3 t 4 t 5 t 二阶系统性能的改善-比例微分 增加微分控制环节后，取得误差与误差变化率信息，为改善控制效果提供了保证。 二阶系统性能的改善-比例微分 系统响应的形式改变： 系统响应增加了一项。新增的项是典型二阶系统阶跃响应的微分，或者说是典型二阶系统的脉冲响应。 二阶系统性能的改善-比例微分 取 比例微分控制器的特点 增加系统阻尼比，不影响系统自然频率，从而抑制振荡，使超调减弱，改善系统平稳性。可通过适当选择微分时间常数Td，改变阻尼的大小ζd 。 零点的出现，将会加快系统响应速度，使上升时间缩短，峰值提前。因此适当选择微分时间常数，使系统具有过阻尼，则响应将在不出现超调的条件下，显著提高快速性。 不能消除斜坡输入的误差。开环增益K= ωn/2ζ 。适当选择开环增益，以使系统在斜坡输入时的稳态误差减小，单位阶跃输入时有满意的暂态性能(快速反应，小的超调) 微分对高频噪声有放大作用，输入噪声较大时，不宜采用。对于机电系统，其暂态过程较快，一般不推荐使用微分控制。 二阶