[工学]系统辨识基础--经典辨识方法.pptVIP

则 比较上式两边z-1的同幂方次项的系数，有Hankel矩阵 H(n,1) 及 例4.4 时刻 K 脉冲响应 0 0 1 7.157039 2 9.491077 3 8.563889 4 5.930506 5 2.845972 6 0.144611 设一个三阶过程的脉冲响应如表4.5所示，利用Hankel矩阵法 确定过程的传递函数 （T0=0.05s） 解： 1、构造Hankel矩阵H(3,1) 则过程脉冲传递函数的估计值为 由双线性变换 可得连续传递函数的估计值为 而其实际传递函数为 例 一个三阶过程的脉冲响应如下，利用Hankel矩阵法确定过程的 传递函数。(T0=1s) k 0 1 2 3 4 5 6 7 0 3 6 5 4 3 2 1 解：构造Hankel矩阵H(3,1) 则过程脉冲传递函数的估计值为 由双线性变换 练习1： 一个三阶过程的脉冲响应如下，利用Hankel矩阵法确定过程的传递函数。(T0=1s) k 0 1 2 3 4 5 6 7 0 7 8 5 4 3 2 1 ? 系统辨识基础-------经典的辨识方法 引言 过 程 输入量 输出量 u(t) y(t) z(t) n(t) 附加噪声 输出测量值 + + 图4.1 SISO过程 4.2 阶跃响应法---实验测取过程的阶跃响应 调节阀 过 程 变送器 操作器 电/气 转换器 u(t) y(t) z(t) u(t) 0 t z(t) 0 t u(t) U0 图 4.2 测试线路 由阶跃响应求过程的传递函数 近似法 半对数法 切线法 两点法 面积法 阶跃响应曲线比较规则 阶跃响应曲线不规则 直接从阶跃曲线上求取参数 [Rake,1980] 面积法的基本原理 u(t) t 0 U0 u*(t)=u(t)/U0 t 0 1 h(t) t 0 t 0 1 把阶跃响应转化成无因次的形式 设过程的传递函数为 显然 定义： 其中 则 的Laplace变换为 则一阶面积A1为 再令 并定义二阶面积A2为 同理，令 可得三阶面积A3为 以此类推，i阶面积Ai为: 其中 进一步利用下式 可得 得 显然上式左边s各次幂项的系数均为零，故有 即 可得 比较上式两边s各次幂的系数，有 则由上式可求出a1,a2,…,an, b1,b2,…,bn 上式可写成矩阵形式 令 则 例4.1 采样时间取4秒、数据长度取12（此时阶跃响应已进入稳态）时， 调用相应的子程序，其辨识结果如表4.1所示。 噪声 情况 条件 增益K a1 a2 参数 采样时间 数据长度 1.0 10.0 6.5 真值 无测量噪声 4秒 12 0.999984 11.7097 6.52053 估 计 值 1.5秒 30 0.999965 10.2171 6.49897 有测量噪声（方差为0.01） 1.5秒 30 1.00204 11.5776 6.47451 例4.2 若传递函数的阶次取n=6,m=0,采样时间取0.2秒，数据长度取400， 调用相应的子程序，其辨识结果如表4.2所示。 参数 增益K a1 a2 a3 a4 a5 a6 估计值 1.0000 0.00003 0.0034 15.0000 -108.499 551.327 -2235.99 若传递函数的阶次取n=4,m=2,采样时间取0.2秒，数据长度取400， 调用相应的子程序，其辨识结果如表4.3所示。 参数 增益K a1 a2 a3 a4 b1 b2 真值 1.0 7.5 17.5 15 4 7.5 17.5 估计值 1.0000 7.50405 17.5269 15.0258 4.1207 7.50402 17.5233 4.3 脉冲响应法 过 程 0 0 过 程 模型参数 调整机构 模 型 + - 图4.6 “学习法”原理 由脉冲响应求过程的传递函数-一阶过程 1、一阶过程 0 t 按指数函数延伸 0 t 图4.8 一阶过程的脉冲响应与传递函数参数的关系 由脉冲响应求过程的传递函数-二阶过程 则传递函数的参数 也可以直接由脉冲响应曲线确定，即有 0 t 由脉冲响应求过程的传递函数-差分方程法 设过程的传递函数为 当特征方程 具有n个单根s1,s2,…,sn时，则传递函数可以写成 对应的脉冲响应为 当特征方程具有重根时，传递函数可以写成 相应的脉冲响应为 从所获取的 中，选取前（n+1)个坐标点，这些坐标点的间隔 是相等的，时间间隔为T0,各坐标点上的响应分别为