2011电赛全国一等奖报告.doc

2011年全国大学生电子设计竞赛 （题） 【组】 20年9月日 摘 要 飞思卡尔XS128系列 abstract In order to meet can achieve automatic driving, overtaking the intelligence function on the car, each unit circuit of the scheme more arguments and sure, system to XS128 series as a smart car freescale control core of laser, infrared, through such as road sensors to collect information and the intelligent car intelligent control, through the bluetooth wireless two car of information communication between, has the stable rate, communication features faster in car, the drive part, USES the MOS pipe of the H bridge drive, drive current big. According to the test, the system has basically completed the topic request. Key word: intelligent car XS128 overtaking control autopilot 目 录 1 1 1.1传感器方案的论证与选择 1 1.2无线方案的论证与选择 1 1.3 测速方案的论证与选择 1 1.4 控制系统的论证与选择 1 2系统理论分析与计算 2 2.1 控制理论的分析 2 2.1.1 PID算法 2 2.1.2 PID计算 2 2.2 红外测距的计算 3 2.2.1 红外测距所得到的电压 3 2.2.2 红外测距AD值与距离的关系 3 2.3两车之间通信方法 3 2.3.1两车之间通信方式 3 2.3.2通信信息 3 3电路与程序设计 4 3.1电路的设计 4 3.1.1系统总体框图 4 3.1.2电源子系统框图与电路原理图 5 3.1.3 传感器电路原理图 5 3.1.4电机驱动 6 3.2程序的设计 6 3.2.1程序功能描述与设计思路 6 3.2.2程序流程图 7 4测试方案与测试结果 7 4.1测试方案 7 4.2 测试条件与仪器 7 4.3 测试结果及分析 7 4.3.1测试结果(数据) 7 4.3.2测试分析与结论 8 附录1：电路原理图 9 附录2：源程序 10 智能小车（题） 【组】 1系统方案 本系统主要由模块、模块、模块、电源模块组成16位微控制器MC9S12XS128单片机作为核心控制单元用于智能汽车系统的控制。在选定智能小车系统采用光电传感器方案后，赛车的位置信号由车体前方的光电传感器采集，经XS128 MCU的I/O口接收后，用于赛车的运动控制决策，同时内部ECT模块发出PWM波，驱动直流电机对智能小车进行加速和减速控制，以及伺服电机对赛车进行转向控制，使赛车在赛道上能够自主行驶，超车等功能。 1.1传感器方案的论证与选择 方案一：CCD摄像头采集道路信息，并进行处理，方案的优点是采集的信息更为丰富，机械结构简单，缺点是成本较高，软件编程复杂，对单片机速度要就较高。 方案二： 方案三： 综合以上三种方案，选择方案三。 1.2的论证与选择 方案一： 方案二：低功耗，小体积以及低成本的芯片解决方案使得 Bluetooth 技术甚至可以应用于极微小的设备中。 综合以上种方案，选择方案。1.3 测速方案的论证与选择 方案二：受鼠标工作原理的启发，采用断续式光电开关。由于该开关是沟槽结构，可以将其置于固定轴上，再在车轮上均匀地固定多个遮光条，让其恰好通过沟槽，产生一个脉冲。通过脉冲的计数，对速度进行测量。 以上两种方案都是比较可行的转速测量方案。尤其是霍尔元件，在工业上得到广泛采用。在本题中，小车的车轮较小，方案一采用电子的方式代替机械结构，能够有效减少齿间的摩擦，降低机械损耗，是作品更加的耐用，并且霍尔元件更为轻巧，便捷，别且能够有足够的脉冲，可以实现对小车的智能控制. 1.4 控制系统的论证与选择 方案一：方案二： 综合考虑采用。 2系统理论分析与计算 2.1 的分析 2.1.12PID算法 当被控对象的结构和参数不能完全掌握或得不到精确的数学模型,控制理论的其他技术难