图表6RPLIDAR单次请求-Slamtec.PDFVIP

RPLIDAR 低成本360 度激光扫描测距雷达 通讯接口协议与应用手册 适用于 RPLIDAR A1 及 A2 2016-04-06 rev.01 上海思岚科技有限公司 目录 目录 1 1. RPLIDAR 通讯接口简介 3 SDK 与示例程序 3 2. 基本通讯协议 4 基本通讯模式4 请求报文格式 6 应答报文格式 7 3. RPLIDAR 工作状态机制 10 主要状态与转换关系 10 扫描采样状态 11 4. 请求命令与数据获取 12 请求命令总览 12 停止扫描（STOP ）命令请求 12 测距核心软重启(RESET)命令请求 13 开始扫描采样(SCAN)命令请求与回应数据格式 13 开始高速采样模式(EXPRESS_SCAN)命令请求与回应数据格式 17 强制扫描采样(FORCE_SCAN)命令请求与回应数据格式 22 设备信息获取(GET_INFO)命令请求 23 设备健康状态获取(GET_HEALTH)命令请求 25 激光测距用时获取(GET_SAMPLERATE)命令请求 26 5. 使用举例 28 获取 RPLIDAR 扫描测距数据 28 计算 RPLIDAR 的扫描转速 29 6. 修订历史 31 附录 32 图表索引 32 1. RPLIDAR 通讯接口简介 外部系统通过 TTL 电平的 UART 串口信号与 RPLIDAR 测距核心进行通讯。通 过本文档定义的通讯协议，外部系统可以实时获取 RPLIDAR 的扫描数据、设备 信息、设备健康状态。并且通过相关命令调整 RPLIDAR 的工作模式。 TX RX 外部系统 GND 图表1-1 RPLIDAR 与外部系统通讯示意图 请参考 RPLIDAR 数据手册获取与 RPLIDAR 通讯的串口信号电平定义以及波特 率等底层通讯协议信息。本手册将介绍基于 UART 串口的通讯协议以及数据传 输格式。 SDK 与示例程序 为了方便客户加快基于 RPLIDAR 的开发，SLAMTEC 提供封装了 RPLIDAR 通 讯操作的 SDK 和示例程序。SDK 实现了本手册中描述的所有 RPLIDAR 功能的 驱动以及协议、数据结构定义信息。 SDK 采用跨平台设计，可以支持多种平台，包括 Windows、Linux、MacOS 甚至不运行操作系统的系统当中。 请参考 SDK 使用手册了解详情。 3 / 33 Copyright (c) 2009-2013 RoboPeak Team Copyright (c) 2013-2016 Shanghai Slamtec Co., Ltd. 2. 基本通讯协议 基本通讯模式 与 RPLIDAR 进行的通讯采用非文本形式的二进制数据报文进行，且每个数据报 文均具有统一的报头数据格式。 每次的通讯过程均由外部系统（MCU、PC 主机等）发起，RPLIDAR 的测距核 心在通电工作后，并不会主动向通讯接口另一侧的外部系统发送数据。 这里将由外部系统发送至 RPLIDAR 测距核心的数据报文称为：请求(request) ， 将由 RPLIDAR 测距核心发送回外部系统的数据报文称为：应答(