基于机器视觉的水果尺寸检测误差分析-农业工程学报.PDFVIP

第 19 卷 第 1 期 农 业 工 程 学 报 V o l. 19　N o. 1 2003 年 1 月 T ransactions of the CSA E Jan. 　2003 121 基于机器视觉的水果尺寸检测误差分析 饶秀勤, 应义斌 (浙江大学) 摘　要: 介绍了当前应用机器视觉进行水果尺寸检测的现状。根据水果成像时水果、摄像机透镜、水果图像三者之间的相互关 系, 运用几何光学理论分析了尺寸检测中的各种误差及其原因。水果成像时, 由于水果表面各点的高度变化, 水果图像上各点 所代表的实际长度不尽一致, 形成标定误差; 水果与摄像机透镜光心之间的距离不可能无穷远, 成像后, 水果图像的边缘点到 形心的距离并不能真正代表水果的半径, 形成半径误差; 水果中心与摄像机光心偏离后, 得到的图像存在形状误差。给出了标 定误差的计算公式和半径的估算公式。 关键词: 机器视觉; 水果; 尺寸检测; 误差分析 中图分类号: T P 319. 41　　　　文献标识码: A 　　　　文章编号:(2003) 界信息求出物体的形心坐标的方法, 进而可利用机器视 1　引　言 觉技术精确检测水果尺寸和表面缺陷面积, 检测精度达 水果尺寸检测主要涉及到水果的大小形状和水果表 [ 5 ] ( ) 96% 。邓继忠 2000 依据梨、苹果的外形近似球形的特 面的损伤程度这两个方面的内容, 二者均为水果分级的 点及碰压伤特征, 提出了根据利用水果投影面上某一弦 重要依据之一, 在世界各国的水果评级标准中有严格的 长来计算碰压伤面积的数学模型, 检测平均相对误差为 规定。目前计算机视觉技术在水果分级生产中得到了广 [ 6 ] ( ) 6. 67% , 何东健 1997 提出并建立了从投影图像恢复 泛的应用, 但目前的研究对检测过程中的误差及产生原 球形果实表面几何特征的像素点变换法和边界变换法, 因未作进一步的分析。实际上, 在计算机视觉检测水果尺 平均相对误差分别为 7. 68% 和 8. 01% [ 7 ]。以上文献均未 寸过程中, 由于各种原因而造成的误差还是比较大的, 这 对误差产生的原因作进一步的分析。 样有可能引起误判, 影响水果的实际分级效果, 带来不必 水果尺寸的检测是水果分级过程中重要的一环, 研 要的经济损失。 究此过程的误差产生的原因, 对减少检测误差以提高机 ( ) M archan t J. A . 等 1988 研制成功了一种根据尺寸