[高等教育]5-2 频率域稳定判据.pptVIP

第二节 频率域稳定判据 一、Nyquist判据的数学基础——幅角定理 设复变函数 幅角定理：设s平面闭合曲线C包围F(s)的Z个零点和P个极点，则s沿C顺时针运动一周时，F平面内的闭合曲线Γ绕原点运动的圈数为： 二、从控制论角度来理解幅角定理 1. 复变函数F(s)的选择 系统稳定→s平面的右半平面没有Φ(s)的极点 →s平面的右半平面没有F(s)的零点 2. S平面内闭合曲线C的选择 ②开环系统含有等幅振荡环节对应的极点 在 附近，取 (e→0+, -900≤q≤+900) (修正围线C4、 C5) 当s沿C1顺时针移动时，在GH平面上的映射为 当s沿C2顺时针移动时，在GH平面上的映射 G(s)H(s)含有等幅振荡环节 4、GGH包围(-1,j0)圈数的计算 环绕计算法：奈氏曲线包围(-1,j0)的圈数(逆时针为正，顺时针为负)； 穿越计算法：奈氏曲线穿越负实轴(-∞，-1)段的次数，由上至下为正穿越N+，由下至上为负穿越N-。 三、奈氏判据 设奈氏曲线逆时针围绕(-1,j0)点的圈数为R，如果 用奈氏稳定判据判断系统的稳定性 四、一种简易的奈氏判据 （1）正、负穿越的概念 G(jω)H(jω)曲线对称实轴。应用中只画