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水上航行器动力定位系统的控制算法研究 报告人： 导师： 专业： * 报告内容 论文背景知识 选题意义与价值 研究现状与趋势 研究内容与方法 研究预期困难与结果 论文进度安排 DP系统应用航行器 * 论文背景知识（1） 混杂控制：由Hespanha和Morse提出的混杂控制理论的应用能为结合离散时间和连续控制的多功能控制器的集成提供恰当的控制结构和形式体系。混杂控制与自适应控制相比在快速适应能力，灵敏度和模块化以及监督模式与控制模式之间的解耦问题上更有优势。 * 论文背景知识（2） 动力定位就是水上浮动装置不借助锚泊系统的作用，而是利用自身装备的各类传感器测出的浮体的运动状态与位置变化的定位方法 。 DP系统操作台 * 论文背景知识（3） 动力定位系统(Dynamic Positioning System)主要由位置测量系统、控制器系统和推力器系统组成。三者组成的反馈系统框图如下图所示。其主要功能包括定点控制、航线控制、循线控制和跟踪控制。 动力定位系统框图 * 选题的意义与价值 研究背景 研究意义和目的 DP控制系统人机界面 * 研究背景 海上开发和水上运输的蓬勃发展 传统动力定位控制系统算法的限制 水上航行器内外条件的提高 高级控制算法的需求 * 研究意义和目的 DP水上航行器能够满足流体力学的结构性变化和达到可变环境和操作条件下的性能要求 水上航行器能在