基于ＤＳＰ＋ＣＰＬＤ的伺服控制卡的设计.docVIP

基于ＤＳＰ＋ＣＰＬＤ的伺服控制卡的设计 　　摘 要：设计一种基于DSP＋CPLD的伺服控制卡,在控制算法上,采用单神经元PID及CMAC相结合的伺服运动控制算法。其中单神经元PID能在被控对象的参数改变或者外部环境变化时,在线实时自动地调整参数；CMAC网络用来完成复杂非线性被控对象的逆模型控制,具有运算量小,收敛速度快,且无局部极小点等优点。仿真结果证明该算法综合了CMAC和单神经元的优点,具有更好的鲁棒性和抗干扰能力。 　　关键词：运动控制卡；单神经元；CMAC；单神经元PID 　　中图分类号：TN911.23 文献标识码：B 　　文章编号：1004-373X(2009)01-142-03 　　 　　Design of the Servo Control Board Based on DSP＋CPLD 　　LIAO Yongzhong 　　(Hunan First Normal College,Changsha,410002,China) 　　Abstract：The servo control board based on DSP＋CPLD is designed.For the control algorithm,combining single neuron PID with CMAC to control system is used.The single neuron PID is applied to accomplish the online self-adjustment of PID control parameters when environment has changed.CMAC is used to control the inverse model of complex nonlinearity object.It achieves less operation complexity and faster convergence rate,and has no local minimal value.Finally,simulative results show that the control algorithm integrating advantages of both single neuron PID and CMAC has strong robustness and anti-disturbance ability. 　　Keywords：motion control board;single neuron;CMAC;single neuron PID 　　 　　0 引 言 　　 　　随着先进制造技术的迅速发展,对运动控制的精度要求也越来越高,而运动伺服控制系统的性能很大程度上取决于伺服控制算法,通过运动控制与智能控制的融合,从改进传统的PID控制,到现代的最优控制、自适应控制、智能控制技术,应用先进的智能控制策略达到高质量的运动控制效果,已经成为当前研究的一个热点［1］。 　　由于运动伺服控制系统中存在负载模型参数的变化,机械摩擦、电机饱和等非线性因素,造成受控对象的非线性和模型不确定性,使得需要依靠精确的数学模型,系统模型参数的常规PID控制很难获得超高精度、快响应的运动轨迹的要求。因此伺服控制系统越来越多采用PID与其他新型控制算法相结合的控制方式,如人工智能与专家系统、模糊控制、人工神经网络、遗传算法等［2］,这里设计了一种基于神经网络控制算法的运动伺服控制卡,采用DSP＋CPLD的硬件平台,采用单神经元PID与CMAC并行控制的伺服控制算法,通过对伺服电机的控制实现对位置的闭环控制。仿真和实践结果证明,这种运动控制算法有鲁棒性和抗干扰能力。 　　 　　1 硬件设计 　　 　　该运动控制卡是以PC机作为主机的运动控制卡,选用DSP作为核心微处理器,卡上集成编码器信号采集和处理电路,D/A输出电路,扩展存储器电路和DSP-PC通信电路。PC机把粗处理的数据通过DSP-PC通信接口传递给运动控制系统,DSP通过对光电编码器反馈信号处理电路的结果分析,计算出与给定位置的误差值,再通过软件位置调节器获得位置控制量,计算出运动速度控制量,产生的输出信号经D/A转换将模拟电压量送给伺服放大器,通过对伺服电机的控制实现对位置的闭环控制。系统的结构框图如图1所示。 　　选用美国TI公司的16位定点DSP TMS320LF2407A作为运动控制器的核心处理器,地址译码、时序逻辑、编码器信号处理电路用CPLD来完成,用PCI接口芯片实现双口RAM与PC机的通信,双口RAM用来存储和缓冲DSP与PC机间的通信数据,SRAM用来存储运动控制器运行时的程序和