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所以： 这种方法在系统设计中是很简单的，因为它将系统描述成n个独立的一维系统： 对角标准型 或解耦形式 可见，各状态积分器是并联的。 对应的状态结构图如下： 注意：若对于m=n时的一般真有理分式。需要将T-F化为严格真有理分式的形式后再进行变换。 即： 则： 存在输出到输入的直连通道。 例：已知 求S-E 解： 先化为真有理式 例 用部分分式法下述传递函数变换为状态空间模型 例 用不同方法建状态空间模型 解 由系统特征多项式s3+6s2+11s+6 可求得系统极点为 s1=-1 s2=-2 s3=-3 于是有 其中 故当选择状态变量为G(s)分式并联分解的各个一阶惯性环节的输出, 可得如下状态空间模型 对同一个系统,采用不同的建立状态空间模型的方法,将得到不同的状态空间模型。 即,状态空间模型不具有唯一性。 2.传递函数有重极点时 设n阶系统只有一个独立的n重极点s1.则G(s)由部分分式法展开为： 其中： 即： 设状态变量为： 约当标准形 与对角标准形相比，B矩阵不一样，只有做后一个元素为1 又 3.对于即有单根，又有重根的情况： 可根据以上两种情况写出矩阵A.B.C. 例：设T-F为 解： 得： 重根 约当块 单根 对角阵 由模拟图写状态方程 若传递函数分子为b 传递函数为： 系统的微分方程为： 则根据上节公式，可直接写出状态空间表达式。即： 对应的状态空间表达式为： 传递函数也可分解成下图所示的结构。 其中阵和阵为规范形式，这是能控标准形实现。它的模拟电路图如下图所示： 能控标准形实现的模拟图 思考题 试按能控标准形实现写出状态空间表达式。 解：将传递函数整理成标准形式 按上式写出能控标准为： 例：已知系统的传递函数 例: 已知系统的传递函数： 试按能控标准形实现写出状态空间表达式。 若将传递函数化成严格真有理分式，则 按简化公式可得： ， 推广： 1.传递函数无重极点的情况： 给出T-F: 其中： 现代控制理论基础 主讲：彭冬玲 自动化系 第一章 控制系统的状态空间模型 §1-1 状态及状态空间表达式 §1-2 由微分方程求状态空间表达式 §1-3 由传递函数求状态空间表达式 上次课复习 在现代理论当中，由于引入了状态变量，从而形成了一整套新的理论 。它的数学模型就是状态空间表达式。 一.状态及状态空间 1.状态：什么叫系统的状态呢？ 定义：能够完全描述系统时域行为的一个最小变量组，称为系统的状态，而上述这个最小变量组中的每个变量称为系统的状态变量。 注意： ﹡完全描述：若给定 t=t0 时刻这组变量的值（初始状态）又已知t≥t0 时系统的输入u(t)，则系统在 t≥t0 时，任何瞬时的行为就完全且唯一被确定。 ﹡最小变量组：即这组变量应是线性独立的。 例：RC网络如下图所示，试选择系统的状态变量 u(t) R C2 C1 C3 i1 i2 i3 在t=t0时，若已知uc1(t0),uc2(t0),uc3(t0)和u(t),则可求得输出y(t),(t≥t0)故可选uc1(t),uc2(t),uc3(t)作为状态变量。 但因uc1+uc2+uc3=0显然他们是线性相关的，因此，最小变量组的个数应是二。 一般的： 状态变量个数=系统含有独立储能元件的个数 =系统的阶数 ﹡状态变量是具有非唯一性的：如上例中，最小变量组是2个独立变量，可在 uc1,uc2,uc3中任选2个，选法不唯一。 定义：由系统的n个状态变量x1(t),x2(t),…,xn(t)为坐标轴，构成的n维欧氏空间，称为n维状态空间。引入状态空间，即可把n个状态变量用矢量形式表示出来，称为状态矢量 又表示为：x(t) ∈Rn [x(t) 属于n维状态空间 ] 3. 状态空间： 4.状态轨线： 定义：系统状态矢量的端点在状态空间中所移动的路径，称为系统的状态轨线，代表了状态随时间变化的规律。 例如：三阶系统应是三维状态空间，初始状态是x10,x20,x30 。在u(t)作用下 ，系统的状态开始变化，运动规律如下： 引入状态矢量后，则状态矢量的端点就表示了系统在某时刻的状态。 系统的完整描述，必须