[工学]现代控制理论11稳定性.ppt

现代控制理论课件 于长官 主 编 哈尔滨工业大学出版社 第三章 控制系统的李亚普诺夫稳定性 §3.1 李亚普诺夫第二法概述 §3.2 李亚普诺夫意义下的稳定性 §3.3 李亚普诺夫稳定性定理 §3.4 线性系统的李亚普诺夫稳定性分析 §3.1 李亚普诺夫第二法的概述 一、物理基础 一个自动控制系统要能正常工作，必须首先是 一个稳定的系统，即当系统受到外界干扰后，显然 它的平衡状态被破坏，但在外扰去掉以后，它仍有 能力自动地在平衡状态下继续工作，系统的这种性 能，通常叫做稳定性，它是系统的一个动态属性。 举例说明： 1.电压自动调节系统--保持电机电压恒定 2.电机自动调速系统--保持电机转速一定 3.火箭飞行系统--保持航向为一定 具有稳定性的系统称为稳定系统。 不具有稳定性的系统称为不稳定系统。 稳定性概念 系统的稳定性--系统在受到外界干扰后，系统偏差量（被调量偏离平衡位置的数值）过渡过程的收敛性， 用数学方法表示就是： 现代控制理论的优点 线性定常系统稳定性判断— 1.劳斯-赫尔维茨判剧 2.奈奎斯特稳定判剧 现代控制系统—结构复杂，非线性或时变, 上述稳定判剧难以胜任; 通用的方法是李亚普诺夫第二法. 李亚普诺夫稳定性判据 1982年，李亚普诺夫归纳出两种方法 李亚普诺夫第一法: 解系统的微分方程，然后根据解的性质来判断系统的稳定性。如果特征方程的根全部具有负实部，则系统在工作点附近是稳定的. 李亚普诺夫第二法（也称直接法）: 不必求解系统的微分方程式，就可以对系统的稳定性进行分析判断，而且给出的稳定信息不是近似的。它提供了判别所有系统稳定性的方法。 李亚普诺夫第二法建立的物理事实： 如果一个系统的某个平衡状态是渐近稳定的，即: 那么随着系统的运动，其贮存的能量将随着时间的增长而衰减，直至趋于平衡状态而能量趋于极小值。 对系统而言，并没有这样的直观性，因此，李亚普诺夫引入了“广义能量函数”，称之为李亚普诺夫函数，表示为 ,它是状态 和时间t的函数。 如果动态系统是稳定的，则仅当存在依赖于状态变量的李亚普诺夫函数 对任意 （平衡点）时， 成立，且对 时，才有 。 李亚普诺夫第二法可归结为: 1.在不直接求解的前提下， 2.通过李亚普诺夫函数 的符号 3.及其对时间的一次导数 的符号 就可给出系统平衡状态稳定性的信息。 应用李亚普诺夫稳定理论的关键: 能否找到一个合适的李亚普诺夫函数! --尚未有一个简便的、一般性的方法！ * 由于系统的结构日益复杂，对李亚普诺夫稳定理论的研究和应用受到人们的重视； * 特别是在从典型的数学函数及非线性特性出发 寻求李亚普诺夫函数方面颁有进展。 * 李亚普诺夫函数 是对前述的不具有直观性的物理事实的表现，这个“广义能量”概念与能量概念又不完全相同。 李亚普诺夫函数的选取不是唯一的！ 很多情况下李亚普诺夫函数可取为二次型 二次型及其定号性，是该理论的数学基础。 二、数学基础 (二次型及其定号性) 1．二次型 n个变量 的二次齐次多项式: 称为二次型。 式中， 是二次型的系数。 设 ，既对称且均为实数。 用矩阵表示二次型较为方便，即 必须指出，二次型是一个标量，最基本的特性就是它的定号性，也就是V(X)在坐标原点附近的特性。 定号性 (1)正定性 当且仅当 X=0 时，才有V(X)=0； 对任意非零X，恒有V(X)＞0，则V(X)为正定。 (2)负定性 当且仅当X＝0时．才有V(X)＝0； 对任意非零X，恒有V(X)＜0，则V(X)为负定。 (3)正半定性与负半定性 如果对任意X≠0，恒有V(X)≥0，则V(X)为正半定。 如果对任意X≠0，恒有V(X)≤0，则V(X)为负半定。 (4)不定性 如果无论取多么小的零点的某个邻域,V(X)可为正值也可 为负值．则V(X)为不定。 赛尔维斯特准则 ①二次型 或对称矩阵P为正定的充要条件是P的主子行列式均为正，即 如果 则P为正定，即V(X)正定。 ②二次型 或对称阵P为负定的充要条件是：