[工学]理论力学-第6章.ppt

x′ y′ ? 平面图形上各点的速度分析 ? 例 题 2 B A ?0 O ?0 vA vA vBA vB 解：1. 选择基点：A(速度已知) vA=r ?0 2. 以连杆AB作为所研究的刚体，在连杆上的A点建立平移系A x′ y′ 3. 将连杆沿铅垂方向的运动(绝 对运动)分解为： 解法1－基点法 跟随基点的平移－牵连运动； 以A点为圆心、AB为半径的圆 周运动－相对运动。 ? 平面图形上各点的速度分析 ? 例 题 2 x′ y′ B A ?0 O ?0 vA vA vBA vB 解：4. 应用速度合成定理 vB= vA+ vBA 其中vA的大小(vA=r ?0)和方向，以及vB 与vBA方向都是已知的。由平行四边形，得到滑块的速度 解法1－基点法 解法2－速度投影法 vA=r ?0 ， ?A ＝0，?B＝?0 ? 平面图形上各点的速度分析 ? 例 题 2 解：应用速度投影定理 B A ?0 O ?0 vA vA vBA vB ?0 B O ?0 A 已知：曲柄－滑块机构中，曲柄 OA＝r，以等角速度 ?0绕O轴转动， 曲柄处于水平位置；连杆AB＝l。 求：1. 滑块的速度vB； 2. 连杆AB的角速度?AB 。 ? 平面图形上各点的速度分析 ? 例 题 例 题 3 x′ y′ 2. 建立平移系A x′ y′ 解：1. 选择基点A(速度已知) vA=r ?0 3. 将滑块沿铅垂方向的运动(绝对运动)分解为： 解法1－基点法 ? 平面图形上各点的速度分析 ? 例 题 3 B O ?0 A vA vB vA 跟随基点的平移－牵连运动； 以A点为圆心AB为半径的圆 周运动－相对运动。 解： 3. 将滑块沿铅垂方向的运动(绝对运动)分解为： 跟随基点的平移－牵连运动； 以A点为圆心AB为半径的圆周运动－相对运动。 由于vA与vB共线， vAB垂直于AB，根据速度合成定理所形成的平行四边形，只能是一种特殊情形－一条直线。 4. 应用速度合成定理 ? 平面图形上各点的速度分析 ? 例 题 3 解法1－基点法 B O ?0 A vA vB x′ y′ vA 解法1－基点法 解： 4. 应用速度合成定理 由于vA与vB共线， vBA垂直于AB，根据速度合成定理所形成的平行四边形，只能是一种特殊情形 —— 一条直线。 vB＝ vA＝ r ?0 j vBA = 0 , 瞬时平移 ? 平面图形上各点的速度分析 ? 例 题 3 B O ?0 A vA vB x′ y′ vA x′ y′ B O ?0 A vA vB vA 解法2－速度投影法 瞬时平移 ?0 解：应用速度投影定理 vA=r ?0 ， ?A ＝?B＝?0 vAB = 0 , ? 平面图形上各点的速度分析 ? 例 题 3 D C B A vO O 例 题 4 已知：半径为R的圆轮在直线轨道上作纯滚动。轮心速度为vO 。 求：轮缘上A、B、C、D四点的速度。 ? 平面图形上各点的速度分析 ? 例 题 D C B A vO O ? 平面图形上各点的速度分析 ? 例 题 4 ? 解：圆轮与地面接触点A，由于没有相对滑动，因而在这一瞬时，A点的速度vA＝0。A点即为速度瞬心C?。假设这一瞬时的角速度为? 。 由vO ＝R ? 得到 C? ? 平面图形上各点的速度分析 ? 例 题 4 ? 平面图形上各点的加速度分析 返回 第6章 刚体的平面运动分析 S A 点的绝对 运动轨迹 B 点的绝对 运动轨迹 B y′ x′ ? ? 如果已知平面图形上一点(A)的加速度aA、图形的角速度?与角加速度a，应用加速度合成定理，可以确定平面图形上任意点的加速度： 1. 选择加速度已知的点为基点； 2. 建立平移系Ax′y′； 3. 应用牵连运动为平移的加速度合成定理 aa=ae+ar 可以确定图形上任意点的加速度。这时， aB＝ aa ，ae＝ aA ，ar＝ aBA ? 平面图形上各点的加速度分析 aA A 已知平面图形S上点A的加速度、图形的角速度与角加速度。与平面图形上各点速度分析相类似，选点A为基点，建立平移系，分解图形的运动，从而也分解了图形上任一点B的运动。由于动点B的牵连运动为平移，可应用动系为平移时的加速度合成定