[工学]第五章 线性系统的频域分析.ppt

第五章 线性系统的频域分析 §5-1 频率响应及其描述 幅相频率特性（极坐标图、奈氏图） 对数频率特性（Bode图） 对数幅相特性（尼氏图） 奈氏图 3、对数幅相特性（尼氏图） §5-2 典型环节的频率特性 §5-3 开环系统幅相频率特性的绘制及奈氏判据 一、开环幅相频率特性（奈氏图）的绘制 二、Nyquist稳定判据 §5-4 系统开环对数频率特性的绘制及对数稳定判据 一、Bode图的绘制 3、绘制对数幅频特性的低频渐近线。 把ω→0时的对数幅频特性称为对数幅频特性的低频渐近线 低频渐近线的方程为 当ω＝1时，L(1)=20logK(dB)。由此可绘出过ω＝1，L(1)=20logK(dB) 点的斜率为－20νdB的一条直线，即为低频渐近线。 4、以低频渐近线作为分段直线的第一段，从低频端开始沿频率增大的方向，每遇到一个交接频率改变一次分段直线的斜率 当遇到 时，斜率增加＋20dB/dec； 当遇到 时，斜率增加＋40dB/dec； 当遇到 时，斜率增加－20dB/dec； 当遇到 时，斜率增加－40dB/dec； -- 必要时可利用渐近线和精确曲线的误差表, 对交接频率附近的曲线进行修正, 以求得更精确的曲线。 系统开环对数幅频特性L(ω)通过0dB线，即 时的频率 称为穿越频率。穿越频率 是开环对数相频特性的一个很重要的参量。 绘制开环系统对数相频特性时，可分环节绘出各分量的对数相频特性，然后将各分量的纵坐标相加，就可以得到系统的开环对数相频特性。 不同类型的系统，低频段的对数幅频特性显著不同 。 2、1型系统 1型系统的开环频率特性有如下形式 3、2型系统 2型系统的开环频率特性有如下形式 开环对数频率特性的基本性质 系统暂态特性和开环频率特性的关系 Bode定理 Bode第一定理：对数幅频特性渐进线的斜率与相角位移有对应关系。例如对数幅频特性斜率为-20NdB/十倍频，对应于相角位移 。在某一频率 时的相角位移，是由整个频率范围内的对数幅频特性斜率来确定的. 但是，在这一频率时的对数幅频特性斜率，对确定 时的相角位移起的作用最大。离这一频率越远的幅频特性斜率,起的作用越小。 Bode第二定理：对于一个线性最小相位系统，幅频特性和相频特性之间的关系是唯一的。当给定了某一频率范围的对数幅频特性时，在这一频率范围的相频特性也就确定了。 反过来说，给定了某一频率范围的相角位移，那么，这一频率范围的对数幅频特性也就确定了。可以分别给定某一个频率范围的对数幅频特性和其余频率范围的相频特性，这时，这一频率范围的相角位移和其余频率范围的对数幅频特性也就确定了。 1、开环对数幅频特性的斜率和相频特性的关系 低频段特性 高频段特性 穿过 的幅频特性斜率以-20dB/十倍频为宜，一般最大不超过-30dB/十倍频。 低频段和高频段可以有更大的斜率。低频段有斜率更大的线段可以提高系统的稳态指标；高频段有斜率更大的线段可以更好地排除高频干扰。 中频段的穿越频率 的选择，决定于系统暂态响应速度的要求。 中频段的长度对相位裕量有很大影响，中频段越长，相位裕量越大。 2、相位裕量 和调节时间 之间的关系 2、谐振峰值Mp和调节时间ts的关系 3、带宽频率ωb和ξ之间的关系 频率特性是线性系统（或部件）的正弦输入信号作用下的稳态输出和输入之比。它和传递函数、微分方程一样能反映系统的动态性能，因而它是线性系统（或部件）的又一形式的数学模型。 传递函数的极点和零点均在s平面左方的系统称为最小相位系统。由于这类系统的幅频特性和相频特性之间有着唯一的对应关系，因而只要根据它的对数幅频特性曲线就能写出对应系统的传递函数。 只要被测试的线性系统（或部件）是稳定的，就可以用实验的方法来估计它们的数学模型。这是频率响应法的一大优点。 例：某单位反馈系统的开环传递函数为 求相角裕度和幅值裕度，并判断闭环系统的稳定性。 解：系统的开环对数频率特性如图所示： 由曲线2和3可知，K ＝2时，相角裕度和幅值裕度分别是  因为 γ＞0，Lg ＞0，故对应的闭环系统是稳定的。 K＝20时，由曲线1和3看到 因为 γ＜0，Lg ＜ 0，故对应的闭环系统是不稳定的。 求ωc 和相角裕度γ的另一种方法 由已知的开环传递函数得 按定义由 A (ω)＝1就可以求出ωc来，但系统阶数高时，由A (ω)＝1求ωc是很麻烦的。可以采用近似处理的办法求ωc 。 由图可知因1＜ωc＜5