4常用控制程序设计一教材教学课件.pptVIP

4.3 电机的控制接口技术 4.3.1 小功率直流电机调速系统 小功率直流电机由定子和转子两大部分组成. 对小功率直流电机调速系统,使用微型计算机或单片机是极为方便的.方法是通过改变步进电机电枢电压接通时间与通电周期的比值(即占空比)来控制电机速度.该方法称作脉冲宽度调制,简称PWM. 在脉冲作用下,当电机通电时,速度增加;断电时,速度逐渐减少.改变通断电时间,即可让电机转速得到控制. 设电机永远接通电源时，其转速最大为Vmax，设占空比为D=t1/T，则电机的平均速度为： Vd=Vmax×D 4.3.2 开环脉冲宽度调速系统 1 开环脉冲宽度调速系统的组成 开环脉冲宽度调速系统的原理如下图所示 由如下5部分组成: 占空比D的设定 由人工设定,通过开关,用每位开关的状态表示“1”或“0”组成8位二进制数.改变开关的状态,即可改变占空比的大小. 占空比的 设定 宽度脉冲 发生器 驱动器 电子开关 电动机 脉冲宽度发生器 由计算机根据给定的平均速度,计算出占空比, 用软件程序来实现. 电子开关 用来接通或断开电机定子电源,可由晶体管或场效应管开关组成,也可通过继电器或固态继电器控制. 驱动器 将计算机输出的脉冲宽度调制信号加以放大,以便用来控制电机定子电压接通或断开的时间.常由放大器或继电器组成. 电机 被控对象.用以带动被控装置. 2 电机控制接口 直流电机与微型计算机接口间常采用以下方法: 1)光电隔离器+大功率场效应管 2)固态继电器 3)专用接口芯片 4)专用接口板 下图为采用固态继电器接口控制电机的电路原理图: 4.3.3 PWM调速系统设计 用微型计算机或单片机实现脉冲宽度调制,只需 改变定子绕组电压的通,断电时间,即可达到调节电机转速的目的. 电机控制程序的设计有两种方法:软件延时法和计数法. 软件延时法是首先求出占空比D,再根据周期T分别给电机通电N个单位时间,即N=t1/t0,然后再断电N个单位时间,即N=t2/t0 计数法是当单位延时个数N求出后,将其作为给定值存放在某存储单元中,在通电过程中对通电单位时间(t0)的次数进行计数,并与存储器的内容进行比较.若不等,则继续输出控制脉冲,直到计数值与给定值相等,使电机断电. 4.3.4 闭环脉冲宽度调速系统 为了提高电机脉冲宽度调速系统的精度, 通常采用闭环调速系统. 闭环系统是在开环系统的基础上增加电机速度检测回路,意在将检测到的速度与给定值进行比较,并由数字调节器进行调节. 1 测速发电机 测速发电机是一种将转子转速转换成电信号的装置. 根据结构及工作原理不同,测速发电机分为直流测速发电机和交流测速发电机两种. 交流测速发电机分为同步测速发电机和异步测速发电机. 直流测速发电机也是一种测速传感器.根据激磁方式不同,可分为电磁式和永磁式两种. 下图为直流脉宽可逆调速系统原理图 图中电机的速度是采用模拟量速度传感器-测速发电机进行测量的.采用测速发电机的优点是分辨率较高,价格较便宜. 2 数字式转速传感器 数字式转速传感器,是把旋转轴的转速直接变成数字量的一种装置.计算机中最常用的数字式转速传感器是码盘. 码盘可做成增量式或绝对式.增量式码盘结构简单,价格低,精度易保证,应用最多. 增量式码盘,当光源发射出的光线,经透镜聚焦后,透过测量盘与读数盘照射到光敏元件上.有光线透过时,光敏元件发出一个脉冲,没有光线透过则不产生脉冲. 绝对式码盘上分透明和不透明两种区域,按一定方式进行编码.当码盘随轴转动时,将输出相应的光束,再通过光敏元件转换成相应的代码. 4.4 步进电机的控制接口技术 步进电机是工业控制及仪表中的主要控制元件之一. 步进电机具有快速启停,精确步进和直接接收数字量等特点. 在工业过程控制的位置控制系统中,由于步进电机精度高以及不用位移传感器即可达到精确的定位,所以应用广泛. 步进电机：利用电磁铁的作用原理将电脉冲信号转换为线位移或角位移的机电式数摸（D/A）转换器 ◆ 输入：脉冲 ◆ 输出：位移 ◆ 脉冲数：决定位移量 ◆ 脉冲频率：决定位移的速度 4.4.1 步进电机的工作原理 以三相步进电机为例,电机的定子上有6个等分的磁极.当某一绕组有电流通过时,该绕组相应的两个磁极立即形成N极和S极. 步进电机的转子上没有绕组,而是由40个矩形小齿均匀分布在圆周上.当某相绕组通电时,对应的磁极会产生磁场,并与转子形成磁路.若此时定子的小齿与转子的小齿没对齐,则在磁场的作用下,转子转动一定的角度,使转子齿和定子齿对齐.所以,错齿是促使步进电机旋转的根本原因. 第四章 常用控制程序的设计 4.1