[高等教育]5-2频率特性曲线的绘制.pptVIP

3、微分环节 特别要注意的是，半对数坐标系中的直线方程为P175： 用MATLAB软件画图：bode(num,den) 小结 开环系统极坐标频率特性的绘制（绘制奈氏图） —手工绘制 —具有积分环节的系统的频率特性的特点，低频和高频特性 开环系统对数坐标频率特性的绘制（绘制波德图） —手工绘制波德图的步骤 最小相位系统和非最小相位系统 依据控制系统的频率特性曲线确定系统的数学模型 作业 5-5 5-9（1）（2） 5-10（2） 下图为0型、Ⅰ型和Ⅱ型系统在低频和高频段频率特性示意图： （0型） （Ⅰ型） （Ⅱ型） 低频段频率特性 n-m=3 n-m=1 n-m=2 高频段频率特性 至于中频部分，可计算一些特殊点的来确定。如与坐标的交点等。 用MATLAB软件画图语句：nyquist(num,den) 4、开环系统的伯德图 幅频曲线由折线（渐进线）组成，在转折频率处改变斜率。 确定 和各转折频率 ，并将 这些频率按小大顺序依次标注在频率轴上；其中,v是积分节的 个数，k是比例环节 确定低频渐进线： ，就是第一条折 线，其斜率为 ，过点（1，20lgk）。实际上是k和 积分 的曲线。 具体步骤如下： 开环系统频率特性为： 遇到 的转折频率时，斜率增加+20dB/Dec; 遇到 的转折频率时，斜率下降-20dB/Dec; 遇到 的转折频率时，斜率下降-40dB/Dec; 画好低频渐进线后，从低频开始沿频率增大的方向，每遇到一个转折频率改变一次分段直线的斜率： 遇到 的转折频率时，斜率增加+40dB/Dec; 注意：当系统的多个环节有相同转折频率时，在该频率点处斜率变化应为这些环节对应斜率的叠加。高频渐进线的斜率为：-20(n-m)dB/dec。 相频特性还是需要点点相加，才可画出。 [例5-3]系统开环特性为： 试画出波德图。 [解]：1、该系统是0型系统，所以 则， 2、低频渐进线：斜率为 ，过点（1，20） 3、波德图如下： 红线为渐进线，兰线为实际曲线。 [例5-4]已知 ，试画波德图。 [解]：1、 2、低频渐进线斜率为 ，过（1，-60）点。 4、画出波德图如下页： 3、高频渐进线斜率为 ： 红线为渐进线，兰线为实际曲线。 [例5-5]系统开环特性为： 试画出开环对数幅频特性曲线。 [解]：1、该系统是I型系统，所以 则转折频率： 2、低频渐进线：斜率为 ，过点（1，20lg8dB） 3、开环对数幅频特性曲线如下： [例5-6]系统开环特性为： 试画出开环对数幅频特性曲线。 [解]： 则转折频率： 3、低频渐进线：斜率为 ， 过点（1，20dB） 3、开环对数幅频特性曲线如图： 2、该系统是2型系统，所以 1、系统化简： 五、频域实验的传递函数确定 稳定的线性时不变系统，当其输入为正弦信号时，其输出为同频率的正弦信号，不同的是具有幅值衰减和相位延迟，这是由系统的本身所决定的，因此我们可以通过系统的频率响应实验，来确定系统的频域数学模型。 例：已知最小相位系统的渐近幅频特性如图所示，试确定系统的传递函数，并写出系统的相频特性表达式。 解：⒈由于低频段斜率为-20dB/dec所以有一个积分环节； ⒉在w=1处，L(w)=15dB，可得 20lgK=15，K=5.6 ⒊在w=2处，斜率由-20dB/dec变为 -40dB/dec，故有惯性环节1/(s/2+1) ⒋在w=7处，斜率由-40dB/dec变为 -20dB/dec，故有一阶微分环节(s/7+1) 例：已知最小相位系统的渐近幅频特性如图所示,试确定系统的传递函数。 解：⒈由于低频段斜率为-40dB/dec所以有两个积分环节； ⒉在w=0.8