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基于图像处理技术的无人驾驶车辆控制系统 　　摘要：目前，可实时根据当前情况做出动作的无人驾驶技术是国内外研究领域的热点。本项目的小车寻迹部分采用存储空间较大的AT89S52作为主控制芯片，电动车电机驱动则采用L298N芯片，结合GP2A25光电开关，能较有效的控制其在特定位置转弯角度及行驶出错处理。另外，我们通过摄像头识别简单路径，经过ARM芯片的处理分析，通过相应的算法，发信号给车载AT89S52控制芯片，最终实现小车的无人驾驶行驶。 　　关键词：89S52单片机；图像处理；循迹；智能小车 　　中图分类号：TP273 文献标识码：A文章编号：1007-9599 (2011) 19-0000-04 　　Unmanned Vehicle Control System Based on Image Processing Technology 　　Chen Yu,Wei Dakai,Deng Xuhua,Li Shuo 　　(Nankai University,Tianjin300071,China) 　　Abstract:At present,real-time action based on the current situation to make unmanned technology is a hot area of research at home and abroad.The project used car tracing part of the larger storage space as the main control chip AT89S52,electric vehicle motor drive is used L298N chip,combined with GP2A25 photoelectric switch,can more effectively control its turning point at a specific location and driving error handling.In addition,we identified a simple path through the camera,through the ARM chip processing and analysis,through the appropriate algorithm,the control signal to the vehicle AT89S52 chip,eventually unmanned car driving. 　　Keywords:89S52 MCU;Image processing;Tracking;Smart car 　　实验所用的部件：AT89S52主控制芯片，L298N电机驱动芯片，GP2A25光电开关，ARM芯片，摄像头，玩具小车 　　本项目在实施过程中，运用到图像处理分析和结合基于ARM芯片的嵌入式控制平台等多种技术，体现了该项目在技术上的良好的兼容性。加之最终成果的形式为一辆智能小车，又体现了该项目的趣味性。 　　该项目在应用方面，可以通过对小车可控模型的放大以及改造运用到各种领域。诸如，地震救灾（远程遥控小车勘探地震地区的灾情状况，例如运输救援物资，从而减小了人员在受灾地区驾驶车辆的危险），矿井勘探（在无人驾驶的状况下自动勘探矿井的矿藏情况，在工作人员无法到达的危险地区，例如充斥着有毒气体的空间勘测），管道排险（小车可以到达人员无法到达的狭窄管道，探测险情，工作人员根据分析后得到的危险警报，远程遥控进行排险）等人类没有办法近距离活动的场景。所以，该项目的实现在实用领域也是有着一定贡献。 　　一、运动控制 　　（一）硬件方面 　　1.车体设计。购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮。我们可以保留左右两轮转动轴，并使用直流电机进行驱动的方案。购买结构和性能相对成熟的玩具电动车具有如下好处：首先，这种玩具电动车由于装配紧凑，使得各种所需电路的安装十分方便，看起来也比较美观。其次，玩具电动车是依靠电机与相关齿轮一起驱动，能适应项目中小车准确前进、转弯的要求，价格适中。 　　2.电机模块。由于直流电机的控制方法比较简单，只需给电机的两根控制线加上适当的电压即可使电机转动起来，电压越高则电机转速越高。对于直流电机的速度调节，可以采用改变电压的方法，也可采用PWM调速方法。PWM调速就是使加在直流电机两端的电压为方波形式，通过改变方波的占空比实现对电机转速的调节。故而，本项目采用直流电机作为小车的驱动电机。 　　3.电机驱动模块。选用L298N作为电机的驱动芯片。L298N为单块集成电路，高电压，高电流，四通道驱动，可直接的对电机