自控第5章频率特性.ppt

Automatic Control Theory;第 五 章 线性系统的频域法;5-1 频率特性 5-2 典型环节和开环系统频率特性 5-3 频域稳定性判据 5-4 稳定裕度 5-5 频域性能指标 ;5-1 频率特性;一、频率特性;A(ω) 称幅频特性，φ(ω)称相频特性。 二者统称为频率特性。;2、一般系统正弦信号作用下的稳态输入输出;;则输出的稳态分量中，幅值和相位为;二、频率特性的定义;上述RC网络;三、频率特性的几种表示方法;RC网络的幅频特性和相频特性;RC网络的幅相特性曲线;;对数坐标图;对数分度与线性分度;5-2 典型环节和开环频率特性;一、典型环节;（2）、非最小相环节;2、典型环节的性质;二、典型环节的频率特性;*;*;*;比例环节;;惯性环节 ;ω ;振荡环节、非最小相位振荡环节;*;2、典型环节的对数频率特性的性质;（3）振荡环节和二阶微分环节;;*;*;*;10 ;三、开环频率特性;对控制系统而言，;*;*;*;*;2、开环对数频率特性曲线的绘制;例5-1 系统开环传递函数;*;*;例5-2;令;一般的近似对数幅频曲线有如下特点(重点掌握)：;例5-3 已知系统开环传递函数为;四、最小相角系统和非最小相角系统的区别;2、由相频特性写其最小相系统传函;例5-4 已知最小相角系统开环对数渐近幅频曲线， 求开环传递函数。;*;5-3 频域稳定性判据 ;1、辅助函数; (1)幅角原理;*;1;2、幅角原理; 例5-5 设系统开环传递函数为;*;二、乃奎斯特稳定判据;*;2、稳定性判据;*;例5-5 一单位反馈系统, 其开环传递函数;3、开环系统临界稳定时奈氏判据的应用;*;例5-6 一单位反馈系统，其开环传递函数 (5-19);令;试探法;例5-7 已知稳定的开环系统G(s)如图(a)所示，其奈  奎斯特曲线如图(b)。 问（1）闭环系统稳定吗？ （2）定量确定使闭环系统稳定的K值范围。;解（1）开环系统G(s)在s右半平面无极点。 （2） K的稳定区域为： 25K10000, K10;例5-7 一单位反馈系统，其开环传递函数;三、对数频率稳定判据;*;*;例5-8 一反馈控制系统，其开环传递函数;2、对数频率稳定判据;四、条件稳定系统;2、条件稳定;5-4 稳定裕度;一、临界稳定;二、稳定裕度;*;5-5 闭环频率特性 ;一、闭环频率特性曲线绘制的方法;如何利用闭环频率特性分析动态响应 时域指标估算中利用的对应关系;本章作业