一种采用图像特征匹配技术的rgb￣dslam算法-测绘通报.pdf

４８ 测　 绘　 通　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 ２０１７年　 第１０期 引文格式:许晓东ꎬ陈国良ꎬ李晓园ꎬ等.一种采用图像特征匹配技术的ＲＧＢ￣Ｄ ＳＬＡＭ算法[Ｊ].测绘通报ꎬ２０１７(１０):４８￣５１.ＤＯＩ:１０.１３４７４/ ｊ.ｃｎｋｉ. １１￣２２４６.２０１７.０３１５. 一种采用图像特征匹配技术的ＲＧＢ￣Ｄ ＳＬＡＭ算法 许晓东ꎬ陈国良ꎬ李晓园ꎬ周文振ꎬ杜珊珊 (中国矿业大学环境与测绘学院ꎬ江苏徐州２２１１１６) 摘要:针对复杂环境下运动机器人自主运行的任务要求ꎬ提出了一种采用图像特征匹配技术的视觉ＳｌＡＭ算法ꎮ 相比于传统滤波 器方法在机器人长时间运动过程中产生的误差积累ꎬ采用了基于图优化的ＳｌＡＭ方法ꎬ本文算法分为两个部分:前端和后端ꎮ 前端 负责处理图像数据提取机器人位姿几何关系ꎬ首先提取彩色ＲＧＢ 图像的特征点ꎬ创建特征点的高维特征描述子ꎬ建立特征点的位 置对应关系ꎻ后端负责表达各时刻机器人的位姿并最大化地消除轨迹漂移问题ꎬ根据前端处理所产生的信息ꎬ构建一个代表机器 人几何位置关系及其不确定性的关系图ꎬ通过对图的优化将测量轨迹最大化地逼近真实轨迹ꎬ最后生成稀疏点云地图和高精度的 机器人运行轨迹ꎮ 试验表明本文所提出的方法实用性强ꎬ具有较高的鲁棒性ꎮ 关键词:同时定位与地图构建ꎻＲＧＢ￣Ｄꎻ图优化ꎻ特征提取匹配ꎻ闭环检测 中图分类号:Ｐ２３　 　 　 　 　 　 文献标识码:Ａ　 　 　 　 　 　 文章编号:０４９４￣０９１１(２０１７)１０￣００４８￣０４ Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ ＲＧＢ￣Ｄ ＳＬＡＭ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｉｍａｇｅ Ｆｅａｔｕｒｅ ＸＵ ＸｉａｏｄｏｎｇꎬＣＨＥＮ ＧｕｏｌｉａｎｇꎬＬＩ ＸｉａｏｙｕａｎꎬＺＨＯＵ ＷｅｎｚｈｅｎꎬＤＵ Ｓｈａｎｓｈａｎ (Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｅｎｖｉｒｏｍｅｎｔ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｓｐａｔｉａｌ ＩｎｆｏｒｍａｔｉｃｓꎬＣｈｉｎａ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｍｉｎｉｎｇ ａｎｄ ＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＸｕｚｈｏｕ ２２１１１６ꎬＣｈｉｎａ) Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ａｉｍｉｎｇ ａｔ ｔｈｅ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔ ｏｆ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ ｉｎ ｃｏｍｐｌｅｘ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔꎬｔｈｉｓｐａｐｅｒ ｐｒｏｐｏｓｅｓａ ＲＧＢ￣ Ｄ ＳＬＡＭ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｉｍａｇｅｆｅａｔｕｒｅ.Ｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈ ｔｈｅ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ｆｉｌｔｅｒ ｍｅｔｈｏｄꎬｔｈｅ ｅｒｒｏｒ ａｃｃｕｍｕｌａｔｉｏｎ ｄｕｒｉｎｇ ｔｈｅ ｌｏｎｇ ｔｉｍｅ ｍｏｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｉｓ ａｃｃｕｍｕｌａｔｅｄꎬａｄｏｐｔ ＳＬＡＭ ｍｅｔｈｏｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｇｒａｐｈ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ.Ｐｒｏｐｏｓｅｄ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｉｓ ｄｉｖｉｄｅｄ ｉｎｔｏ ｔｗｏ ｐａｒｔｓ:ｆｒｏｎｔｅｎｄ ａｎｄ ｂａｃｋｅｎｄ.Ｔｈｅｆｒｏｎｔｅｎｄ ｉｓ ｒｅｓｐｏｎｓｉｂｌｅ ｆｏｒ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｔｈｅ ｉｍａｇｅ ｄａｔａ ａｎｄ ｅｘｔｒａｃｔｉｎｇ ｔｈｅ ｇｅｏｍｅｔｒｉｃ ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｐｏｓｅｓ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔꎬｆｉｒｓｔｌｙꎬｔｈｅ ｆｅａｔｕｒｅ ｐｏｉｎｔｓ ｏｆ ｃｏｌｏｒ ＲＧＢ ｉｍａｇｅ ａｒｅ ｅｘｔｒａｃｔｅｄꎬｈｉｇｈ ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ ｆｅａｔｕｒｅ ｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒ ａｒｅ ｃｒｅａｔｅｄ ａｎｄ ｔｈｅ ｌｏｃａｔｉｏｎ ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｅｎｃｅ ｏｆ ｆｅａｔｕｒｅ ｐｏｉｎｔｓ ｉｓ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ.Ｔｈｅ ｂａｃｋｅｎｄ ｉｓ ｒｅｓｐｏｎｓｉｂｌｅ ｆｏｒ ｅｘｐｒｅｓｓｉｎｇ ｔｈｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄ ｐｏｓｅ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ａｔ ｅａｃｈ ｍｏｍｅｎｔ ａｎｄ ｄｉｍｉｎｉｓｈｉｎｇｔｈｅｄｒｉｆｔｏｆｔｈｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙꎬｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｎｇａｇｒａｐｈｏｆｔｈｅｇｅｏｍｅｔｒｉｃｐｏｓｉｔｉｏｎｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐａｎｄｉｔｓｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙꎬｔｈｒｏｕｇｈ