[航空航天]第31、32节课山地轨道运输机障碍物检测项目开发介绍.pptVIP

PT2272无线接收模块 PT2262/2272 芯片的地址编码设定和修改：一般采用8 位地址码和4 位数据码。此时，编码电路PT2262 和解码电路PT2272 的第1～8 脚为地址设定脚，有三种状态可供选择：悬空、接正电源和接地。 3.4 无线遥控发射/接收模块(2) 继电器接法2—模拟遥控按键控制 继电器实际上是用低电压、小电流去控制高电压、大电流的一种“自动开关”。在电路中起着自动调节、安全保护、转换电路等作用 继电器的“常开、常闭”触点，可以这样来区分：继电器线圈未通电时处于断开状态的静触点，称为“常开触点”；处于接通状态的静触点称为“常闭触点”。 3.5 继电器控制报警喇叭等和电源设计 为什么不用IO口直接驱动，而用继电器？ 答：单个IO口最大20mA，所有IO口最大不超过40mA 3.5 继电器控制报警喇叭等和电源设计 继电器接法1—语音/报警开关控制 J2 5V C6 104 GND Vin Vout 1 2 3 AMS1117 C5 3300u AMS1117 电源电路 y = 5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 输入电压 /V 输出电压 /V 6.2V蓄电池 AMS1117输入与输出电压关系 （1）防止连接主控盒子的遥控被按下时将蓄电池电压瞬间大幅度拉低导致单片机复位； （2）去除电源纹波 (最大输出电流500mA) 4 软件设计 超声波程序流程图 主控程序流程图 行车检测流程图 N Y Y Y Y Y Y N N N 围内 定时1S内计算电平变化次数 开始 初始化 输出低电平 输出高电平 是否计数达4个以上 N 小车行驶速度 测量总次数 试验结果 (m/s) (次) 制动后距离区间 测量次数 (m) (次) 0.39 100 1.40～1.49 2 1.30～1.39 6 1.20～1.29 18 1.10～1.19 32 1.00～1.09 30 0.90～0.99 12 0.28 100 1.40～1.49 5 1.30～1.39 24 1.20～1.29 41 1.10～1.19 23 1.00～1.09 7 0.90～0.99 0 5 试验及结果 经多次重复实验，得出：在规定1.5m的探测制动范围内，检测与控制装置能够在检测到前方障碍物后安全地制动，制动后最短距离是0.91m，基本达到了制动后距离1m的要求（成功率达94%），装置安全可靠。 在进行软硬件设计的时候，要多考虑一些，方便以后进行升级扩展，多留出一些接口，软件设计的易读性、可移植性是非常重要的，可以免去很多不必要的重复性劳动。 要充分了解各类传感器的特点，对不能满足需求的器件，可以想方法改善它，这方法可以是软件滤波等或者是硬件改动等。例如通过两次检查去避免超声波探头误检测到一些不可预见的干扰物体。 6 开发经验、教训和体会(1) 装置设计好了之后只是一台裸机，一堆电路板和器件，如何把它们包装起来，为它们选择合适的盒子；如何想办法把装置安装到车子上面去，都是非常实际的问题。 经验： 多问老师和师兄师姐们的意见，他们往往有着方面的相关经验，能让我们少走很多弯路，看看别人做过的东西用了什么材料，多跑几趟电子城，那里有各种各样的材料。比如防水的盒子，航空接头，屏蔽线等等，这些都是做出一套稳定可靠的装置所必不可少的材料。 6 开发经验、教训和体会(2) 在进行联机调试时，遇到连接主控的遥控发射时会由于发射功率过大而导致供电系统电压瞬间被大幅度拉低到情况，还有可能是高频干扰。 解决办法： 1.在电源和地之间并联更大的电容，并把它放在尽量靠近单片机的地方，这样能够大大减少出现上面问题的概率。 2.制作PCB时要大面积的敷地，这也是减少干扰的有效方法，高速开关器件要尽量远离单片机。 3.遥控发射器做屏蔽，用屏蔽线传输和通讯。 4.使用高速光耦隔离器件进行隔离。 6 开发经验、教训和体会(3) 1. 改进方案 （A）更换不防水的收发分体的超声波探头为一体化探头； （B）提高抗无线遥控发射高频信号所产生干扰的能力，包括因为发射功率过大将电池电压大幅度拉低导致单片机复位等问题， 具体做法：更换稳压芯片AMS1117为具有更大输出电流的MC34063(输出电流可达1.5A) ；使用高速光耦隔离器件进行隔离。 7 下一步工作(1) 2. 项目的后续任务：轨道小车行进方位检测：小车运动过程中，能够获知目前小车在轨道中所处的方位，并且在电机安装处以较简单