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测试参裿答案
测试参考答案：
一、（1）由图：
E(s)=R(s) Y(s)=
由此二式解出：
=Y(s)/R(s)=
由==
解得：与其等效结构图2中的开环传递函数
=
（2）当R(s)=1/s时，求系统输出y(t)的超调量和调节时间（Δ=2%）。
即有：2ζωn=3, 10，于是
阻尼比ζ=0.47, 固有振荡频率 ωn=3.16
超调量Mp=18.77%, 调节时间ts=4/(ζωn)=2.67
二、(1)实轴上跟轨迹区间
（-0.6 -0.3），（-∞ -1）
渐近线与实轴交点
-σ==-0.63
渐近线与实轴正向夹角
θ=π(2k+1)/3=(π/3, π,5π/3)
实轴上分离点，由
=0
解得 s=-0.43
与虚轴交点，由特征方程
=0，
即
列劳斯表：
1 1.08 1.9 0.18+Kg s (1.872-Kg)/1.9 1 0.18+Kg
由 (1.872-Kg)/1.9=0，得Kg=1.872时有纯虚根
即： ，解得 s1,2=±1.04j
综上即可画出单位反馈控制系统的根轨迹图。
(2)-0.18Kg1.872
三、(1) 对数幅频特性函数
L(ω)=20lgK-20lgω-20lg-20lg
相频特性函数φ(ω)=-90o-tg(0.5ω)-tg(0.2ω)
(2) 当K=100时系统开环传递函数
(3)从波德图上显然有φ(ωc) -π，即系统不稳定。
四、解：(1)系统的闭环传递函数为：
闭环特征方程为
列劳斯表：
1 50 15 K s (750-K)/15 1 K 使系统稳定的开环放大系数K的范围0K750
(2)单位阶跃输入的稳态误差ess=0
单位斜坡输入的稳态误差ess=50/K
单位加速度输入的稳态误差ess=∞
五、G(s)=，和为任意正实数。
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