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浅谈机械结构对交叉足印机器人的影响 　　摘要：随着科技的发展，机器人技术受到了越来越多人的关注，机器人机械机构的好坏将直接影响到机器人的稳定性。因此，本文就如何对机器人机械结构进行改进提出了一些看法，为改善机器人机械结构具有一定的借鉴作用。 　　关键词：机器人；机械结构 　　中图分类号：TP242 文献标识码：A文章编号：1007-9599 (2011) 16-0000-01 　　The Mechanical Effects on Cross-Footprint Robot 　　Chen Yuchen 　　(China University of MiningTechnology,School of Computer ScienceTechnology,Xuzhou221116,China) 　　Abstract:With the development of technology,robot technology has been growing concern,the robot mechanical sector will directly affect the stability of the robot.Therefore,this article on how to improve the mechanical structure of the robot made a number of views,to improve the robot mechanical structure has a certain reference. 　　Keywords:Robot;Mechanical structure 　　一、背景介绍 　　2011中国机器人大赛暨RoboCup公开赛于8月23至25日在兰州西北师范大学隆重举行，此次大赛吸引了全国162所高校的近千支队伍。双足竞步机器人比赛作为一项传统项目，受到了各个参赛队的大力关注，总共有212个参赛队伍参加了这个项目。在如此激烈的竞争下，如何提高机器人的稳定性自然就成了一个重要问题。针对这个项目中的交叉足印机器人比赛，以下将通过如何增强机器人的机械构造来提高交叉足印机器人的稳定性进行阐述。 　　二、如何改善机械结构 　　可以看到，在众多的比赛中对于交叉足印机器人的构造要求大致相同，皆为200mm（长）X200mm（宽）X300mm（高），重量不超过1Kg，并且最好不要超出规定的边界。在比赛中，交叉足印机器人需要完成规定动作，包括走路、前翻和后翻。为了保证机器人的稳定性，同时加快机器人完成动作的速度。在制作机器人的过程中，大致的步骤是：设计机器人#61664;选用材料进行机器人零件的制作#61664;组装机器人#61664;调试动作。在这样的要求下想要提高机器人的稳定性应该从两个方面出发，即材料选择和机器人设计。 　　良好的机器人设计对于机器人的机械构造也有着十分重要的作用，它甚至会影响机器人完成动作的快慢和质量，因此在可能的情况下最好做到机器人两条腿上同一个部位的零件是一模一样的。许多人在进行调试的时候会发现机器人的舵机发生颤抖，产生这个的原因除了舵机本身之外还与机器人的机械构造有着十分重要的关系。因为如果机械构造不够好的，机器人某一个部位的舵机发生转动时会因为零件无法与舵机十分好地匹配而产生颤动。所以在制作机器人之前画好设计图纸是十分重要的，首先就机器人的头部设计提出两个设计方案。但是这两个方案各有利弊，在选择时候应根据具体情况做出相应的选择，使得机器人的稳定性达到最好。 　　方案一：将机器人的头部设计为梯形（如图1所示），这样可以方便机器人在做前翻和后翻动作时不会发生太多的偏转，从而保证机器人在做这些动作的稳定性。这个方案对于使用铝板机器人来说较为合适，但设计成梯形也可能会造成机器人的质量超过规定，因此可以在不影响动作的情况下将一部分镂空，从而达到“减肥”的目的。 　　 　　图1.头部方案一 　　方案二：将机器人的头部设计成一个平面（如图2所示），这样的设计减少了材料的使用，同时也可以加快机器人做翻身动作时的速度。但如果选用的材料不合适可能会使得机器人在做翻身动作时发生一个十分大的偏转，因此这个方案较为适合使用树脂制作机器人或者是使用别的材料但在表面贴上防滑材料的机器人。 　　 　　图2.头部方案 　　另一方面，机器人的大小对机器人的稳定性也有着不同的影响。如果将机器人的高度做的过高将使得机器人不够稳定，因此为了降低机器人的重心从而使得机器人在行走和翻身过程中更为稳定，应适当地降低机器人的高度，一般地保持在100-150mm的范围内最为妥当。但是这并不意味着机器人的宽度也要越小越好。机器人的宽度不同主要在于头部和足部的不同。根据