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实时集中式调度算法在自动化码头的应用 　　摘要:码头自动化需要高效的算法来调度其自动化设备的运行。文章介绍了由ZPMC(振华重工集团)提出的低架桥自动化码头硬件模型,并为该模型提出了一种实时的集中式调度算法,并验证了该算法的可行性和有效性。 　　关键词:集中式调度;实时调度;自动化码头;仿真;算法架构 　　中图分类号:TP311文献标识码:A 　　文章编号:1009-2374#8196;(2010)22-0047-04 　　 　　0引言 　　从当前码头的发展来讲,提高码头的吞吐率,缩短船舶在码头的停靠时间成为了码头现代化的一个必然趋势。只有这样才能获得更高的经济效益,提升码头自身的竞争能力。然而码头在自身的发展过程中,首先发展的是码头设备(硬件部分),这是现代化科技发展过程中的一个共性,当硬件设备的性能提升到一定程度的时候,人们就开始转向软件优化的方向发展。所以当码头的设备越来越高效越智能的时候,无人自动化码头的概念就理所当然的被提了出来,毕竟人的操作充满着不确定性,随意性等。无人自动化码头其实就是一个自动化智能码头,它充分利用计算机的超强计算能力,通过分析当前的装卸任务实时最优的调度系统的硬件资源,完成当前的装卸任务。 　　在这样的大环境下,ZPMC(振华重工集团)提出了我国的一个自主产权的自动化码头方案。针对这样的一个自动化码头硬件模型,已经开始吸引了不少专家学者投身到该领域中研究中。纵观自动化码头的发展,国外的研究方向主要集中以AGV小车为基础的自动化模型进行研究,包括其调度方式,调度原则,仿真模型研究等。国外的研究中还涉及了码头的半自动化研究,仅堆场内部的自动化,还有装卸计划生成器的研究等。在国内,这方面的研究就比较少,主要的研究方向都集中在传统码头的集卡调度,堆场吊桥调度和任务计划等方面。 　　本文所提出的实时的集中式调度算法正是基于ZPMC提出的自动化码头硬件模型。针对这个硬件模型的调度研究,国外鲜有。国内的研究也主要集中在设备的静态全局调度算法和局部设备一一对应的调度算法。这样的算法存在明显的缺陷,不是实时系统,不能有效反映调度过程中的情况。而本文提出的调度算法兼顾了以上两种算法的优缺点。实时调度,对每个新进的调度任务做即时计算并分配调度。动态调度设备可以到调度的最优化。经过两年时间的调度算法研究,实验仿真平台开发和实验运行,该算法被证实能稳定调度运行,实验调度结果理想,有工业应用的合理性。 　　1ZPMC自动化码头的硬件模型 　　在ZPMC设计的自动化码头的硬件模型中,每一个泊位分别有4台岸桥(QC),5条低架桥,每条底架桥上分别有两个低架桥起重机(OBC)和两个低架桥轨道小车(TC),同时,每个泊位对应一个堆场,被分为7个区域即7个垛,每个垛配备两个场桥(RMG)和两个地面轨道小车(GC)。整体上来讲,需要调度的设备共有52台,其中有一条低架桥轨道用于后备用,故需要实时调度的设备为48台。具体如图1所示: 　　在该模型中,区别传统码头的最大优点在于:一用电动的轨道小车取代了传统码头的主力运输工具集卡;二在于用立体的低架桥部署于岸桥与堆场之间,用于集装箱的沿海岸线方向运输,起到承接的作用。当然,这个模型并没有完全排除集卡的作用,当初某些集装箱并不进入当前堆场的情况,则由集卡运送离开。本文的介绍的算法可以处理这种情况,但是在性能优化方面相对于传统码头并没有太多晋升的空间,由于篇幅的问题,在本文中将不做详细阐述。 　　该模型中,集装箱的装卸流程如下: 　　卸箱流程:QC单/双取箱,放到TC上;然后TC往目标位置上的GC的轨道移动,与此同时,OBC往GC移动;接着由OBC取起TC上的集装箱垂直放到GC上;最后GC移动到目的位,由RMG把箱子提起放到目标箱位上。 　　装箱流程:RMG单/双取箱,放到GC上;然后GC往已分配好的的TC的轨道移动,与此同时,TC,OBC往GC移动;接着由OBC取起GC上的集装箱垂直放到TC上;最后TC移动往QC移动,由QC把箱子提起放到船上的目标箱位上。 　　2集中式调度算法架构 　　自动化码头的调度算法功能上讲,需要实现两个任务:一,合理的分配硬件模型中的所有硬件,达到最优的效果,这是调度的核心;二,以命令的方式操作自动化设备运行,并最终完成集装箱的装卸,这是整个算法的最终目的。 　　依据的算法的功能划分,算法可以划分为以下两个部分:设备的指挥运行模块和设备分配调度。整个算法的调度架构如图2所示: 　　当一个任务(单箱或者双箱)进入算法进行调度执行的时候,算法想把任务封装成一个执行体,并把执行体放入运行模块中的执行体容器中,并启动该执行体的调度开始接口。每个执行体都有独立的执行逻辑,执行体之间并不需要交互。他们会向设备调度模块申请他们需要的运行设备,