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* 第62页 判断离散系统稳定性的方法很多，可以直接求取闭环极点?i，看是否满足|?i|1 第一张 上一张 下一张 最后一张 结束授课 也可用频率法、根轨迹法判断。 三、离散系统的稳态误差 与连续系统相似,离散系统稳态误差的计算方法有两种。一种方法是应用z变换终值定理计算稳态误差的终值；另一种方法是应用误差脉冲传递函数计算动态误差系数,进而得到稳态误差。本节讨论给定作用时稳态误差的计算。 1. 稳态误差终值的计算 设稳定的离散系统如图8-36,G(s)是系统连续部分传递函数,e*(t)是采样误差信号,即 误差脉冲传递函数为 由z变换终值定理得稳态误差为 与连续系统类似,开环脉冲传递函数的一般形式为 第63页 ?=0称为0型系统；?=1称为I型系统；……?=n称为n型系统。 第一张 上一张 下一张 最后一张 结束授课 分别讨论三种典型输入作用下的稳态误差 （1）单位阶跃函数输入r(t)=1(t)， 将R(z)代入误差计算式，得 称为系统的静态位置误差系数。 式中 对于0型系统?=0， 对于I型及I型以上系统??1, （2）单位斜坡函数输入r(t)＝t， 将R(Z)代入稳态误差计算式，得 第64页 式中 第一张 上一张 下一张 最后一张 结束授课 称为系统的静态速度误差系数。 对于0型系统，?=0 ，Kv=0，e*(?)＝? 对于2型及2型以上系统，??2，Kv=?，e*(?)＝0 对于I型系统，?=1 ， （3）单位抛物线函数输入 将R(z)代入稳态误差计算式，得 称为系统的静态加速度误差系数。 式中 对于0型及I型系统, ?=0,1 可得 第65页 对于II型系统, ?=2 可得 第一张 上一张 下一张 最后一张 结束授课 对于3型及3型以上系统， ??3，Ka=?，e*(?)＝0 三种典型输入信号作用下的稳态误差终值列于下表 第66页 2. 动态误差系数法 第一张 上一张 下一张 最后一张 结束授课 对于稳定的离散系统,利用静态误差系数只能求出当时间t??时,系统的稳态误差终值e*(?),不能了解系统进入稳态后误差的变化规律。 利用动态误差系数，可完整描述稳态误差随时间的变化规律。 线性连续系统中,稳态误差可以写成下列级数形式 为动态误差系数 为误差传递函数 与连续系统类似,离散稳态误差信号的级数形式为 或 式中 ci(i=0,1,2…)称为离散系统的动态误差系数。 第67页 【例8-20】单位反馈离散系统的开环传递函数为 第一张 上一张 下一张 最后一张 结束授课 试求系统的静态误差系数、动态误差系统以及给定作用下稳态误差的级数表达式（采样周期T=1s） 解 由 得误差脉冲传递函数 可验算系统的两个闭环极点均位于z平面上的单位圆内，故离散系统稳定。 静态位置误差系数 动态误差系数ci为 静态速度误差系数 静态加速度误差系数 第68页 第一张 上一张 下一张 最后一张 结束授课 由此可求出稳态误差级数 或写成 注意：求取离散系统稳态指标的前提条件是系统必须是稳定的,否则无意义。 第69页 第八节 频率法、根轨迹法在离散系统中的应用 第一张 上一张 下一张 最后一张 结束授课 一、频率法 本节简要介绍离散系统Bode图的绘制以及利用Bode图分析系统性能的方法。 线性离散系统的开环脉冲传递函数G(z)经双线性变换 系统的开环传递函数G(w),即 后,得到离散 令 ，开环频率特性为 式中 ——虚拟频率 在虚拟频率u域中,离散系统的开环对数幅频特性和相频特性分别为 第70页 虚拟频率u与s域中实际频率?的关系如下 第一张 上一张 下一张 最后一张 结束授课 因 则 所以 利用开环频率特性G(ju)绘制离散系统Bode图,以及利用Bode图分析系统稳定性和稳定裕量的方法与连续系统完全相同。 【例8-21】离散系统方框图见图8-36,开环脉冲传递函数 采样周期T=1s。试给制其Bode图并分析系统的稳定性及稳定格量。 解 对G(z)进行w变换,令 化简得 令w=ju代入上式,得系统开环频率特性 第71页 幅频特性和相频特性分别为 第一张 上一张 下一张 最后一张 结束授课 绘制系统Bode图如图8-37所示 系统虚拟剪切频率为uc=0.5s-1,相角裕量为 因相频特性与-180o线无交点,所以幅值裕量大于零。由线性连续系统的理论知,幅值裕量和相角裕量均大千零时,系统稳定。 将uc=0.5,T=1代入 得实际剪切频率为 第72页 二、根轨迹法 第一张 上一张 下一张 最后一张 结束授课 设图8-36中的单位反馈离散系统的开环脉冲传递函数的一