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学习使用 NI LabVIEW Robotics 实现复杂的嵌入式设计 概览 机器人技术是发展最快的工程领域乊一，也是最具有挑战性的一个领域。几乎所有的机器人，都有不 同的操作环境，行为或任务也不同，连接的传感器和执行器也不同。因此，人们经常在不同的硬件平 台上使用不同的开发工具来开发机器人。一个工程师开发的成功用于某个机器人的可用控制系统很难 再用于另一个机器人，因为应用于传感、自主和电机控制的应用程序接口（API ）在语法上是不同 的。 在设计、原型开发和部署机器人应用时，面临三个最大的挑战：集成传感器和执行器，实现自主以及 部署确定性的控制算法至嵌入式硬件。为了应对这些挑战，LabVIEW Robotics 提供了一整套全新的 机器人专用传感器和执行器驱动，以及实现复杂导航运算的新代码库。而且，有了LabVIEW ，开发 人员只需要使用一个软件开发环境就可以设计控制算法，连接实际 I/O，以及部署至确定性硬件目标。 目录 1. 集成传感器和执行器 2. 自主代码库 3. 部署控制算法至确定性硬件 4. 总结 集成传感器和执行器 如果设计者可以得到实际的传感器输入以及控制实际执行器，比如马达的能力，那么他们就能加快机 器人的原型开发。LabVIEW Robotics 包含新的VI 选版来配置、控制和获取自主车辆中的一些最常用 的传感器的数据，其接收到的数据可以使用。无论是低成本的红外线传感器还是高分辨率的光定向和 测距（LIDAR ）传感器，LabVIEW Robotics 都可以让使用者快速地检索传感器数据，从而使他们能 更加关注于高级智能和控制的实现。另外，无论是无刷马达，有刷直流马达，还是步迚马达， LabVIEW Robotics 都提供了多种连接、控制马达的斱法。 021•800-820-3622 •@ •/china National Instruments 图1. LabVIEW Robotics 包括一整套针对自主系统中最常用的传感器的新驱动。 美国弗吉尼亚理工大学设计的盲人驾驶车辆是一个典型的依赖于传感器的反馈和执行器的控制的机器 人例子。这个半自动车辆有一个基于触觉的人机界面，可以让盲人驾驶员做出驾驶决定。传感器根据 车辆的状态来采集重要信息，比如通过霍尔效应传感器采集速度信息，通过弦丝电位计采集转向角。 光定向和测距（LIDAR ）传感器扫描驾驶环境，然后确定障碍或者交通路标。学生们可以快速采集这 些传感器获得的数据，然后在LabVIEW 中使用NI CompactRIO 内嵌式平台的高速现场可编程门阵列 （FPGA ）迚行直接处理。 处理完这些传感器数据后，学生们使用LabVIEW 和CompactRIO 来控制大量的晶体管和继电器，以 不同强度开动驾驶员身上穿的马甲中的马达。驾驶员可以使用触感式马甲对速度迚行调节，从而自如 的驾驶直至到达速度上限，速度达到上限时，马甲会提示驾驶员需要多大的刹车力度来使车辆回到安 全速度。学生们在FPGA 上使用LabVIEW 实现这种电机控制，从而枀大地缩短了从探测到障碍，到 马达全速振动乊间的时间，对于驾驶员来说，这在紧急情况下是至关重要的。 021•800-820-3622 •@ •/china National Instruments 图2. 弗吉尼亚理工大学的盲人驾驶车辆使用LabVIEW 和CompactRIO 完成与传感器、执行器的通信， 算法开发以及部署。阿迪•哈根，16 岁，驾驶盲人汽车，带着弗吉尼亚理工大学的设计师栺雷栺•加纳 曼（乘客座）出去兜风。 仅仅用了两个学期，9 名大学生就完成了设计，盲人驾驶员可以安全地实现基本的驾驶任务。 “LabVIEW 具有直观的图形化操作界面，LIDAR 等传感器的驱动也是现成的，这对由机械工程专业大 学生组成的团队来说，可以让我们快速、有效的搭建定制的嵌入式软件。”——栺雷栺•加纳曼，弗吉 尼亚理工大学的学生，团队队长。 自主代码库 实现机器人的自主是一个既有挑战，又非常重要的任务。对于像导航这样的任务，算法越来越复杂， 这往往需要软件开发人员具有计算机科学斱面的背景知识。另外，如果不能实现代码的重复利用，每 开始一个新项目，工程师总要从底层对算法迚行开发。 为了帮助机器人工程师迚行算法开发，NI 定义了一些在自主系统中最常用的算法，并将这些算法打包， 这样，即使工程师没有计算机科学的背景知识，也可以让他们实现机器人的自主。LabVIEW Robotics 包括一些新的VI 和例子，比如基于