[高等教育]自动控制原 理第1章.ppt

自动控制原 理 第1章 自动控制系统概述 1.1自动控制理论发展简史 自动控制理论是在人类认识自然与改造自然的历史中不断发展、完善起来的。它是自动控制技术的理论基础，是研究关于自动控制系统组成、分析和设计的一般性理论，是研究自动控制共同规律的一门技术科学。根据发展的不同阶段，其内容可分为经典控制理论、现代控制理论和智能控制理论。 1.2 人工控制和自动控制 1.3 开环控制系统和闭环控制系统 开环系统的优点——结构简单，系统稳定性好，调试方便，成本低。因此，在输入量和输出量之间的关系固定，且内部参数或外部负载等扰动因素不大，或这些扰动因素可以预测并进行补偿的前提下，应尽量采用开环控制系统。 开环控制的缺点——当控制过程中受到来自系统外部的各种扰动因素，如负载变化、电源电压波动等，以及来自系统内部的扰动因素，如元件参数变化等，都将会直接影响到输出量，而控制系统不能自动进行补偿，抗干扰性能差。因此，开环系统对元器件的精度要求较高。 闭环控制系统（Close-Loop Control System）又称反馈控制系统（Feedback Control System），是在闭环控制系统中，把输出量检测出来，经过物理量的转换，再反馈到输入端去与给定值（参考输入）进行比较（相减），并利用比较后的偏差信号，以一定的控制规律产生控制作用，抑制内部或外部扰动对输出量的影响，逐步减小以至消除这一偏差，从而实现要求的控制性能。 闭环控制的优点——抑制扰动能力强，与开环控制相比，对参数变化不敏感，并能获得满意的动态特性和控制精度。 闭环控制的缺点——引入反馈增加了系统的复杂性，如果闭环系统参数的选取不适当，系统可能会产生振荡，甚至系统失稳而无法正常工作，这是自动控制理论和系统设计必须解决的重要问题。 结论： 通过检测、比较得到偏差，由偏差产生控制作用，由控制作用使偏差减少或消除的原理就是自动控制原理也称反馈控制原理。（负反馈） 1.4自动控制系统的组成 被控对象（或过程）——又称控制对象或受控对象，指需要对它的某个特定的量进行控制的设备或过程。被控对象的输出变量是被控变量，常常记作输出信号或输出量。被控对象除了受到控制作用外，还受到外部扰动作用。 给定元件——其作用是给出与期望的输出相对应的系统输入量，是一类产生系统控制指令的装置。 测量反馈元件——如传感器和测量仪表，感受或测量被控变量的值并把它变换为与输入量同一物理量后，再反馈到输入端以作比较。 自动控制系统：是由被控对象和自动控制装置按一定方式联结起来的，以完成某种自动控制任务的有机整体。 输入信号：系统的输入信号是指参考输入，又称给定量或给定值，它是控制着输出量变化规律的指令信号。 输出信号：系统的输出信号是指被控对象中要求按一定规律变化的物理量，又称被控量，它与输入量之间保持一定的函数关系。 1.5自动控制系统的分类 1.5.5 按照输入信号和输出信号的数目分类 1. 单输入-单输出系统 单输入-单输出系统通常称为单变量系统，这种系统除只有一个输入（不包括扰动输入）和一个输出。单输入-单输出系统是经典控制理论的主要研究对象。 2. 多输入-多输出系统 多输入-多输出系统通常称为多变量系统，有多个输入和多个输出。其主要特点是输出与输入之间呈现多路耦合，因之与单输入-单输出系统相比，系统的结构要复杂得多，本书基本不予讨论。 除了以上介绍的分类方法外，自动控制系统还有其他的分类方法，如集中参数系统与分布参数系统、确定性系统与不确定性系统等。 1.6自动控制系统的应用实例  1.7 对自动控制系统的基本要求 2. 快速性——即过渡过程继续的时间长短。过渡过程越短，说明系统快速性越好，过渡过程持续时间越长，说明系统响应迟钝，难以实现快速变化的指令信号。 稳定性和快速性反映了系统过渡过程的性能。 3. 准确性——准是对系统稳态（静态）性能的要求。对一个稳定的系统而言，过渡过程结束后，系统的被控量（或反馈量）对给定值的偏差称为稳态误差，它是衡量系统稳态精度的重要指标。稳态误差越小，表示系统的准确性越好，控制精度越高。 1.8 本课程研究的主要内容 本课程主要研究的内容，也就是控制系统要解决的两个方面的问题，即系统分析和系统设计。控制系统的分析和设计分别是两个互逆的研究过程，前者是从已知的确定系统出发，分析计算系统所具有的性能指标，而后者则是根据要求的性能指标来确定系统应具备的结构模式。 1. 系统分析 系统的分析是在描述系统数学模型基础上，用数学的方法来进行研究讨论的。因此，必须在规定的工作条件下，对已知系