基于 Qt 和Ogre3D 的机器人学坐标变换虚拟实验室.PDFVIP

———————————————————————————————————————————————— 基于Qt 和Ogre3D 的机器人学坐标变换虚拟实验室 作者 马飞，贾瑞清，宋涛，牛世琛 机构 中国矿业大学(北京) 机电与信息工程学院 预排期卷 《计算机应用研究》2018 年第35 卷第4 期 摘要 为满足机器人学学习过程中的实验需求，描述了一个基于Qt 和 Ogre3D 机器人学坐标变换 虚拟实验室的设计和使用。本虚拟实验室针对机器人学的坐标变换，在虚拟环境中通过实验 来表明欧拉角，RPY 角，转轴/角度，单位四元数和齐次变换矩阵的关系，并且使用虚拟手段 阐述了DH 矩阵的空间意义，通过数值计算和虚拟显示详细地解释这些概念的意义。本文描 述了这些虚拟实验的使用方法。为了判断此虚拟实验室的有效性，设计了一个教学实验，实 验的结果表明虚拟实验可使教学过程更加合理，证明虚拟实验室在未来机器人学教学中将会 扮演重要的角色。 关键词 虚拟实验室；机器人学；坐标变换；Qt ；Ogre3D 作者简介 马飞（1990-），男，河南渑池人，博士，主要研究方向为工业机器人，虚拟实验室 （mashengbo1990@126.com）；贾瑞清（1958-），男，教授，博士，主要研究方向为流体力 学，机器人动力学；宋涛（1994-），男，硕士，主要研究方向为教学机器人，虚拟实验室； 牛世琛（1993-），男，硕士，主要研究方向为桌面机器人，机器人动力学． 中图分类号 TP242 访问地址 /article/02-2018-04-062.html 发布日期 2017 年8 月17 日 引用格式 马飞, 贾瑞清, 宋涛, 牛世琛. 基于 Qt 和 Ogre3D 的机器人学坐标变换虚拟实验室[J/OL]. 2018, 35(4). [2017-08-17]. /article/02-2018-04-062.html. 35 4 Vol. 35 No. 4 第 卷第 期 计算机应用研究 优先出版 Application Research of Computers Online Publication Qt Ogre3D 基于 和 的机器人学坐标变换虚拟实验室 马 飞，贾瑞清，宋 涛，牛世琛 ( 中国矿业大学(北京) 机电与信息工程学院, 北京 100083) Qt Ogre3D 摘 要：为满足机器人学学习过程中的实验需求，描述了一个基于 和 机器人学坐标变换虚拟实验室的设计 RPY / 和使用。本虚拟实验室针对机器人学的坐标变换，在虚拟环境中通过实验来表明欧拉角， 角，转轴角度，单位四 元数和齐次变换矩阵的关系，并且使用虚拟手段阐述了DH 矩阵的空间意义，通过数值计算和虚拟显示详细地解释这 些概念的意义