武汉理工大学理论力学课件第七章刚体的平面运动.ppt

解：轴O, 杆OC, 楔块M均作平动, 圆盘作平面运动，P为速度瞬心 ） ( （1）比较[例1]和[例2]可以看出, 不能认为圆轮只滚不滑时, 接触点就是瞬心, 只有在接触面是固定面时, 圆轮上接 触点才是速度瞬心。 （2） 每个作平面运动的刚体在每一瞬时都有自己的速度瞬 心和角速度, 并且瞬心在刚体或其扩大部分上, 不能认 为瞬心在其它刚体上。 例如, [例9] 中AB的瞬心在P1 点,BD的瞬心在P2点, 而且P1也不是CB杆上的点。 34 解: OA定轴转动 ; AB, BC均作平面运动, 滑块B和C均作平动 (1) 求 取AB杆为研究对象， [例3] 已知：配气机构中，OA= r , 以等 ?o转动, 在某瞬时? = 60o AB?BC, AB=6 r , BC=　　 。 求 该瞬时滑块C的 速度和加速度。 P1为其速度瞬心， 方向如图示 方向如图示 取BC杆为研究对象， P2为其速度瞬心， 方向如图示 方向如图示 (2)求 先以A为基点求B点加速度： 作加速度矢量图, 并将上式沿BA方向投影 大小：？ √ ？ √ 方向： √ √ √ √ 其中： 方向如图示 再以B为基点, 求 将上式向BC方向投影 作加速度矢量图, 大小：？ √ ？ √ 方向： √ √ √ √ 其中： 方向如图示 [例4] 导槽滑块机构 已知： 曲柄OA= r , 匀角速度? 转动, 连杆AB的中点C处连接 一 滑块C可沿导槽O1D滑动, AB=l,图示瞬时O、A、O1三点在同一水平线上, OA?AB, ?AO1C= ?=30°。求：该瞬时O1D的角速度。 解：OA, O1D均作定轴转动, AB作平面运动 ∵ 图示位置, 其作瞬时平动 取AB杆上C (或滑块C )为动点, 动系固接在O1D杆 (1) 研究AB: (2)求O1D杆上与滑块C 接触的点的速度 vA vC vB 绝对运动：曲线运动,　　　　　 相对运动：直线运动，　　 牵连运动：定轴转动，　　 根据　　　　　，作速度平行四边形 ） ( 这是一个需要联合应用点的合成运动和刚体平面运动理论求解的综合性问题。 方向? 方向// O1D 方向? O1D vA vC vB [例5] 导槽滑块机构 (2) 应用点的合成运动方法确定CD杆上C点与AE杆上接 触点C’之间的速度关系 解：(1)应用平面运动方法确定AE上A、 C 点之间速度关系　　　　　　　　　　　 [例6] 导槽滑块机构 图示瞬时, 杆AB速度　，杆CD速度　　 及? 角已知，且AC= l , 求导槽AE的图形角速度。 取CD杆上C为动点，动系固结于AE， (b) (a) 则由 得 （　　） (b) (a) 将 (b) 代入 (a) 得 作速度矢量图，并投影至? 轴， 有 练习1：水平滑杆AB向右运动，摆杆OC在垂直位置时，AB的速度和加速度分别为v和a，求此时摆杆OC的角速度和角加速度。 练习2：曲线滑槽 处的曲率半径在水平线上，AB =BC=CD=L，滑块D以匀速v 运动，推动滑块C 运动。 当C与 点重合时，AB 杆的角速度为 ，角加 速度 ，且A、B、C三点处于一条水平线上，求此时BC杆的角速度及CD杆的角加速度。 [例8] 图示平面机构中，AB=BD=DE=l=300mm。在图示位置时，BD//AE,杆AB角速度为w = 5 rad/s。试求此瞬时杆DE的角速度和杆BD中点C的速度。 解： AB杆，DE杆分别绕A、E轴作定轴转动，BD杆作平面运动。 研究BD杆，其速度瞬心为P vB vD DE杆的角速度为： 则BD杆的角速度为： P 所以C点的速度为： wDE wBD A B D E C 60o 60o w vC [例9] 曲柄肘杆压床机构 已知：OA=0.15m , n=300 rpm ,AB=0.76m, BC=BD=0.53m. 图示位置时, AB水平 求该位置时的　　、　 及 ?BDP2为等边三角形DP2=BP2=BD 解： OA,BC作定轴转动, AB,BD均作平面运动 根据题意： 研究AB杆, P1为其速度瞬心 vA vB P1 P2 vD wAB wBD 研究BD, P