第五章 指令.ppt

I/O指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。 1.数字I/O(DI/DO)指令 　 R[i] =DI[i]　 DO[i]=(Value) Value=ON 发出信号 　　 Value=OFF 关闭信号 DO[i]=Pulse ,(Width) 　　　 　　　Width=脉冲宽度　（0.1 to 25.5秒） 机器人I/O (RI/RO) 指令,模拟I/O (AI/AO）指令,组I/O (GI/GO）指 令的用法和数字I/O指令类似。 2．I/O 指令 画面1 如何在程序中加入I/O指令？ 步骤： 1）进入编辑界面； 2）按 F1 INST 键（画面1）； 3）选择I/O，按ENTER键确认 （画面2）； 4）选择所需要的项,按 ENTER 键确认； 5）根据光标位置输入值或选择相应的项并输入值即可。 画面2 IF (variable)(operator)(value)(Processing) 变量 运算符 值 行为 可以通过逻辑运算符”or”和 “and”将多个条件组合在一起，但是”or”和 “and”不能在同一行中使用。 例如： IF 〈条件１〉and（条件２）and（条件３）是正确的 IF 〈条件１〉and（条件２）or（条件３）是错误的 R[i] I/O = = = Constant(常数) R[i] ON (1) OFF (0) JMP LBL[i] Call(program) 3．条件比较指令 IF Eg:1 IF R[1]3,JMP LBL[1] 如果满足 R[1] 的值小于3的条件,则跳转到标签1处。 Eg:2 IF DI[1]=ON,CALL TEST 如果满足 DI[1] 等于ON的条件,则调用程序TEST。 Eg:3 IF R[1]=3 AND DI[1]〈〉ON, JMP LBL[2] 如果满足 R[1] 的值小于等于3及DI[1] 不等于ON的条件,则 跳转到标签2处。 Eg:4 IF R[1]=3 OR DI[1]=ON,CALL TEST2 如果满足 R[1] 的值大于等于3或DI[1] 等于ON的条件,则调 用程序TEST2。 注：只能用一般寄存器进行条件选择。 SELECT R[i]=(Value) (Processing) =(Value) (Processing) =(Value) (Processing) ELSE (Processing ) Value:值为 R[ ] 或Constant(常数) Processing:行为: JMP LBL [i] Call( program ) Eg: SELECT R[1]=1,CALL TEST1 满足条件R[1]=1,调用TEST1程序 　　　　=2,JMP LBL[1] 满足条件R[1]=2,跳转到标签1处 　　　ELSE,JMP LBL[2] 否则,跳转到标签2处 4．条件选择指令 SELECT 画面1 如何在程序中加入IF/SELECT指令？ 步骤： 1）进入编辑界面； 2）按 F1 INST 键（画面1）； 3）选择 IF/SELECT，按ENTER键确认（画面2）； 4）选择所需要的项,按 ENTER 键确认； 5）输入值或根据光标位置选择相应的项，输入值即可。 画面2 IF 按 8 切换到SELECT 注:可以通过逻辑运算符”or”和 “and”将多个条件组合在一起，但是”or”和 “and”不能在同一行使用。 WAIT( variable )( operator )( value )( Processing ) Constant R[i] AI/AO GI/GO DI/DO UI/UO = = = Constant R[i] ON OFF 无 TIMEROUT LBL[i] 5．等待指令 WAIT 当程序在运行中遇到不满足条件的等待语句时，会一直处于等 待状态（画面1）。此时，如果想继续往下运行，可以通过以 下操作跳过等待语句。 画面1 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　当程序在运行中遇到不满足条件的等待语句并需要人工干预时，按FCTN键后，选择7 RELEASE WAIT跳过等待语句，并在下个语句处等待。 画面1 如何在程序中加入WAIT指令？ 步骤： 1）进入编辑界面； 2）按 F1 INST 键（画面1）； 3）选择 WAIT，按ENTER键确认 　（画面2）； 4）选择所