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便携式自主水下机器人动力学建模方法研究 作者 曾俊宝, 李硕, 刘鑫宇, 李一平, 王晓辉 机构 中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室；中国科学院大学 发表期刊 《计算机应用研究》 预排期卷 2018 年第35 卷第6 期 访问地址 /article/02-2018-06-012.html 发布日期 2017-06-14 11:53:28 引用格式 曾俊宝, 李硕, 刘鑫宇, 李一平, 王晓辉. 便携式自主水下机器人动力学建模方法研究[J/OL]. [201 7-06-14]. /article/02-2018-06-012.html. 摘要 针对50 kg 级便携式自主水下机器人（AUV）的精确控制和研究，介绍了一种基于计算流体力学 （CFD）和非线性最优化辨识的动力学建模方法．着重推导了便携式AUV 动力学模型，并使用计 算流体力学方法代替水池实验获取辨识所需数据和通过非线性最优化方法获得合适的模型结构 和模型参数．最终建立了便携式AUV 数学模型，并通过对仿真数据与实验数据的对比，证明了该 模型及方法的有效性． 关键词 便携式AUV, 动力学建模, 计算流体力学, 非线性最优化辨识 中图分类号 TP242 基金项目 国家”863”计划资助项目（2011AA09A105）; 国家自然科学基金重点项目 35 优先出版 计 算 机 应 用 研 究 第 卷 便携式自主水下机器人动力学建模方法研究* 1, 2 1 1, 2 1 1 曾俊宝 ，李 硕 ，刘鑫宇 ，李一平 ，王晓辉 (1 110016 2 100049) ．中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室，沈阳 ； ．中国科学院大学，北京 摘 要：针对50 kg 级便携式自主水下机器人（AUV ）的精确控制和研究，介绍了一种基于计算流体力学（CFD）和非 线性最优化辨识的动力学建模方法．着重推导了便携式AUV 动力学模型，并使用计算流体力学方法代替水池实验获取 辨识所需数据和通过非线性最优化方法获得合适的模型结构和模型参数．最终建立了便携式AUV 数学模型，并通过对 仿真数据与实验数据的对比，证明了该模型及方法的有效性． 关键词：便携式AUV ；动力学建模；计算流体力学；非线性最优化辨识 中图分类号：TP242 Research on dynamic modeling of portable autonomous underwater vehicle 1, 2 1 1, 2 1 1 Zeng Junbao , Li Shuo , Liu Xinyu , Li Yiping , Wang Xiaohui (1. State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China; 2.