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基于ＡＲＭ的移动机器人控制系统设计 　　摘要：该文主要介绍了基于ARM内核的S3C2410在移动机器人控制系统中的应用，通过传感器来感知外部环境信息，再通过路径规划做出决策进行运动。同时，为了让机器人能够更好地完成任务，可以使外部计算机与机器人进行无线通信，借助于外部计算机做出决策实现远程操作，增强了系统的实时性和可靠性，实现了机器人的精确实时控制。 　　关键词：移动机器人；传感器；无线通信模块 　　中图分类号：TP311文献标识码：A文章编号：1009-3044(2008)35-2356-03 　　Design of Mobile Robotic Control System Based on ARM 　　XU Min 　　(Department of the Electronics Information Jiangsu College of Information Technology,Wuxi 214000,China) 　　Abstract: This article introduced the application of S3C2410 based on the ARM core in the mobile robot control system. Through the sensor to get external environment information,then make the decision of exercise by path planning.And at the same time,may make external computer and the robot to carry on the wireless communication to let the robot complete the task well.With the aid of the decision-making from external computer to realizes the long-distance operation. It improves the system real-time performance and the system reliability, and also realizes the mobile robot precise real- time control. 　　Key words:mobile robot;sensor;wireless communication module 　　 　　机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。随着传感技术、计算机科学、人工智能及其它相关学科的迅速发展, 机器人正向着智能化的方向发展。机器人必须具有感知作业环境的能力、任务规划的能力以及决策的能力。从系统硬件层次上讲, 机器人必须具有丰富的传感器, 功能强大的控制计算机以及灵活精确的驱动系统。随着控制系统研究的深入, 采用复杂的控制算法已成为必然, 这使得软件的复杂度和程序代码增加。而单片机作为控制系统的微处理器, 在数据处理和代码存储等方面都已经无法满足系统的需求, ARM微处理器资源丰富, 具有良好的通用性, 其主要优点是高性能、低价格、低功耗。ARM本身是32 位微处理器, 但却集成了16 位的Thumb 指令集, 这使得ARM可以代替16 位的处理器如51系列单片机使用, 同时具有32 位处理器的速度。因此将ARM微处理器应用于机器人的控制系统是一种较好的选择[1]。 　　 　　1 移动机器人控制系统框架 　　 　　本文设计的移动机器人主要由4 部分组成：无线通信模块，主控制器，运动控制与传感模块，以及人机交互界面[2]。移动机器人的系统框架如图1 所示。 　　无线通信模块与主控制器通过串口相连，负责机器人与其他无线传感器节点间的通信。运动控制与传感模块负责采集机器人自身装备的超声波环等传感器的信息，并能接收主控制器模块的命令，控制左右电机的转动，返回采集的传感器信息。它与主控制器也通过串口进行通信。超声波传感器环用于获取局部障碍物信息。主控制器模块对运动控制与传感模块和无线通信模块发送来的信息进行处理，并相应地返回一些处理结果和命令。另外，主控制模块还外接了一块带触摸屏的液晶显示设备。主控制模块通过该设备向用户提供了一个图形化的人机交互界面。用户可通过这个界面，查看机器人的运动状态信息，以及收到的传感器信息，并能直接对机器人进行控制和设置等。 　　 　　2 系统硬件设计 　　 　　2.1 无线通信子系统 　　系统选用微小型、低功耗、高速率、19.2 kbit/s的无线收发MODEM芯片P