机械手PLC控制系统的设计与装调.docVIP

机械手PLC控制系统的设计与装调 1 控制要求 （1）完成把左工位的工件搬运到右工位； （2）机械手有两种控制方式：手动方式和自动方式； 其中自动方式设有单步、单周期、连续三种工作方式。 （3）手动方式：用按钮对机械手的每步进行单独控制， 类似于点动操作 ；当按住右行按钮时，机械手右行，松开或碰到右限位开关时，右行停止 。此方式用于检修。 （4）单步操作：每按一下启动按钮，机械手完成一步动作后自动停止。 此方式用于系统的调试。 （5）单周期操作：机械手从原点开始，按下启动按钮，机械手自动完成一个周期的动作后停止。在工作中若按一下停止按钮，则机械手动作停止。重新启动时需用手动操作方式将机械手移回到原点，然后按一下启动按钮，机械手又开始重新单周期操作。 （6）连续操作：机械手从原点开始，按一下启动按钮，机械手将自动地、连续地周期性循环。在工作中若按下停止按钮，则机械手将继续完成一个周期的动作后，回到原点自动停止。 2 控制方案 2.1控制方案框图 2.2 控制流程图 3 电路的设计 3.1控制电路的设计 （1）PLC的选型 因为所需的PLC输入触点为17个，为了可以有富余的输入触点，所以总共需要18个输入触点，所需的输出触点为6个。根据以上所以选择的是S7-CPU224 CN AC/DC/RLY型号的PLC机型和数字量扩展模块为EM 223 CN DC/RELAY。 （2）I/O分配表 输入信号 输出信号 操作功能 地址 操作功能 地址 启动按钮SB1 I0.0 下降电磁阀YV1 Q0.0 停止按钮 SB2 I0.1 加紧电磁阀YV2 Q0.1 手动方式SA3-1 I0.2 上升电磁阀YV3 Q0.2 单步方式SA3-2 I0.3 右移电磁阀YV4 Q0.3 单周期方式SA5-1 I0.4 左移电磁阀YV5 Q0.4 连续周期方式SA5-2 I0.5 下降指示灯HL1 Q1.0 手动下降SB3 I0.6 加紧指示灯HL2 Q1.1 手动加紧SB4 I0.7 上升指示灯HL3 Q2.0 手动上升SB5 I1.0 右移指示灯HL4 Q2.1 手动右移SB6 I1.1 左移指示灯HL5 Q2.2 手动放松SB7 I1.2 手动左移SB8 I1.3 光电开关SP1 I1.4 下限开关SQ1 I2.0 上限开关SQ2 I2.1 右限开关SQ3 I2.2 左限开关SQ4 I2.3 （3）PLC的外围接线图 （4）元器件清单 元件名称 符号 型号规格 数量 功能 隔离开关 QS HZ15-63/301 1 线路主电源控制 熔断器 FU1 RL1-60/40（熔座60A/熔体40A） 3 主电路短路保护 电磁阀 YV1 CJ40-16/03 380V 1 下降 电磁阀 YV2 CJ40-16/03 380V 1 夹紧 电磁阀 YV3 CJ40-9/03 380V 1 上升 电磁阀 YV4 CJ40-9/03 380V 1 右移 电磁阀 YV5 CJ40-9/03 380V 1 左移 电动机 M1 J02-51-4 5.5kW 1410r/min 1 上下电动机 电动机 M2 J02-22-4 1.5kW 1410r/min 1 左右电动机 电动机 M3 J02-22-0 0.125kW 2790r/min 1 夹紧放松电动机 可编控制器 S7-200 S7-CPU224 CN AC/DC/RLY 1 系统控制 可编控制器数字量扩展模块 EM 223 CN DC/RELAY 1 系统控制 低压断路器 QF1 DZ5-20/230-3A 1 PLC电源开关 隔离变压器 T1 380/220V，功率500W 1 PLC供电电源 按钮 SB1 HBY5（红） 1 启动 按钮 SB2 HBY5（绿） 1 停止 按钮 SB3 HBY5（红） 1 手动下降 按钮 SB4 HBY5（绿） 1 手动夹紧 按钮 SB5 HBY5（绿） 1 手动上升 按钮 SB6 HBY5（绿） 1 手动右移 按钮 SB7 HBY5（绿） 1 手动放松 按钮 SB8 HBY5（绿） 1 手动左移 光电开关 SP1 1 有无工件检测 组合开关 SA3 HZ1-10/3J 10A 500V 1 手动/单步切换 组合开关 SA5 HZ1-10/3J 10A 500V 1 单周期/循环切换 行程开关 SQ1 LX1-11K 1 下限 行程开关 SQ2 LX3-11K 1 上限 行程开关 SQ3 LX2-13L 1 右移 行程开关 SQ4 LX2-13L 1 左移 （5）软件设计 主程序框架