理论力学第六章-刚体的运动.pptVIP

第六章 刚体的运动\刚体平面运动的概念及简化 6.5.2 刚体平面运动的简化 由刚体平面运动的定义，可将平面运动进行简化。设平面Ⅰ为某一固定平面，作平面Ⅱ与平面Ⅰ平行，平面Ⅱ与刚体相交成一平面图形S，如图所示。当刚体作平面运动时，平面图形S始终在平面Ⅱ内运动。若在刚体内任取一条与平面图形S垂直的直线A1A2，显然该直线作平移，因此直线上各点都具有相同的运动，这样直线A1A2与平面图形S的交点A的运动即可代表直线上各点的运动。由于A1A2是任取的，所以刚体内所有点的运动都可以由平面图形S上相应点的运动来代表。于是，平面图形S的运动就可代表整个刚体的运动，即刚体的平面运动可以简化为平面图形在其自身平面内的运动。 目录 目录 第六章 刚体的运动\刚体平面运动分解为平移和转动 6.6 刚体平面运动的分解 6.5.1 刚体平面运动的概念 设平面图形S在固定平面内运动，在平面上建立一固定坐标系Oxy，如图所示。平面图形S的位置可用其上任一线段AB的位置来确定，而线段AB的位置又可由A点的坐标(xA，yA)和AB与x轴的夹角?来确定。当平面图形S运动时，xA,、yA和?随时间t变化，它们都是时间t的单值连续函数，即 上式就是刚体平面运动的运动方程。 第六章 刚体的运动\刚体平面运动分解为平移和转动 显然，上述刚体平面运动的运动方程是由刚体平移的运动方程和刚体定轴转动的运动方程所组成。因此，在一般情况下，刚体的平面运动可以看作是刚体平移和转动这两种基本运动的合成。从平面图形S运动的两种特殊情况也可说明这一点： 1）当?为常数时，表明平面图形在运动过程中，线段AB的方向始终保持不变，显然这时图形在平面内作平移。 2）当xA、yA同为常数时，表明A点始终不动，平面图形绕过A点且与图形垂直的固定轴转动。 目录 第六章 刚体的运动\刚体平面运动分解为平移和转动 为具体描述平面图形在自身平面内的运动，在该平面上建立一个固定的直角坐标系Oxy，在平面图形上任选一点A，并以A为原点作直角坐标系Ax'y'， 如图所示。平面图形S运动时坐标系Ax' y'随之运动，令Ax'和Ay'始终分别与固定坐标系的Ox和Oy轴平行，这样，Ax' y'是一平移坐标系，A点称为基点。于是，平面图形S的运动就可以分解为两部分： 1）随同平移坐标系的平移，简称随基点的平移。 2）相对平动坐标系绕基点的转动，简称绕基点的转动。 应该注意，按上述方法将平面运动分解时，由于基点的选择是任意的，而图形上各点的运动（轨迹、速度、加速度等）是不同的，所以，选择的基点不同，平移坐标系的运动就不同。因此，平移部分是与基点的选择有关的。但是，选择的基点不同，仅是平移坐标系的原点不同，平面图形相对这些不同平移坐标系转动的角速度和角加速度却是相同的，即转动部分是相同的。对此说明如下： 目录 第六章 刚体的运动\刚体平面运动分解为平移和转动 设平面图形由位置Ⅰ 运动到位置Ⅱ。 当在平面图形上选择A为基点时，可看作是AB先随基点A平行移动到AB'，再绕基点A 转过??角； 显然，??= ??? ，即线段绕不同基点A、B转过的角度大小和转向都是相同的，故有 当选择B为基点时，可看作是AB先随基点B平行移动到AB'，再绕基点B转过???角。 ?? B' A' ??' 得 又由 ，得 目录 第六章 刚体的运动\刚体平面运动分解为平移和转动 以上两式表明，在任意瞬时，平面图形绕自身平面内任一点转动的角速度和角加速度都是相同的。这样就可以将该角速度和角加速度直接称为平面图形的角速度和角加速度，而不必再专门指出是绕哪一个基点转动的了。此外，由于平移坐标系相对固定坐标系不存在转动，因此上述角速度和角加速度也就是平面图形即平面运动刚体相对固定坐标系的角速度和角加速度。 目录 ? 第六章 刚体的运动\平面图形上各点的速度 6.7 平面图形上各点的速度 6.7.1 基点法（速度合成法） 由上节知，平面图形在自身平面内的运动可视为随同基点的平移与绕基点的转动的合成，因此可用合成运动的方法分析平面图形上各点的速度。 如图，设平面图形在某瞬时的角速度为?，图形上A点的速度为vA，现求图形上任一点B的速度vB。 A vA B 由速度合成定理，平面图形上B点的绝对速度va等于牵连速度ve与相对速度vr的矢量和，即va= ve+ vr。 因A点的速度已知，故取A点为