第三章控制系统的数学模型(第七讲).ppt

第 七 讲 第三章 时域瞬态响应分析 3.5 高阶系统的时域响应 设高阶系统闭环传递函数的一般形式为: 将上式的分子与分母进行因式分解，可得： 如果其极点各不相同，用部分分式展开，可得： 经拉氏反变换，可得： 响应由一阶系统（惯性环节）和二阶系统（振荡环节）的 响应函数组成 。 闭环极点远离虚轴，则相应的瞬态分量衰减得快，系统的 调整时间也就较短。 高阶系统的时域响应特点： 当所有极点均具有负实部时，除常数 外，其他各项随着 时间 而衰减为零，即系统是稳定的。 高阶系统的阶跃响应可能图形(P94)。 (1)主导极点: 如果系统中有一个(极点或一对)复数极点距虚轴最近，且附近没有闭环零点；而其它闭环极点与虚轴的距离都比该极点与虚轴距离大5倍以上，则此系统的响应可近似地视为由这个（或这对）极点所产生。 高阶系统的简化原则: Re s1 s2 s3 Im 为了在工程上处理方便，某些高阶系统通过合理的简化，可以用 低阶系统近似。 (2) 系统传递函数中，如果负实部的零极点在数值上相近，则可将该零极点一起消去，称为对偶极子对消。一般工程上认为某极点与对应的零点之间的间距小于它们本身到原点的距离的十分之一时，即可认为是偶极子。 对于高阶系统常采用近似方法处理，也就是高阶系统暂态性经常能由一对最靠近虚轴(称为主导极点）来估计。 这样一来，可把高阶系统近似成二阶系统进行分析。 例3-3已知某系统的传递函数为 试求系统近似的单位阶跃响应 解： 对于高阶系统的传递函数，首先要分解因式。 工程上常用的找根方法，试探法和采用计算机程序找根。 系统的传递函数为： 其零点、极点分布如图3-29所示，根据前面简化高阶系统的依据： 图3-29 系统零极点分布图 注意：当考虑主导极点消去（s+60)因式时，应将 除以 60以保证原系统的静态增益不变。 该系统的近似的单位阶跃响应结果为： 作 业 P101 3-1 3-5 3-9 3-19 方块图和信号流图 21 * 方块图和信号流图 21 方块图和信号流图