[信息与通信]第四章自动控制原理.pptVIP

开环零点对根轨迹的影响 零点对根轨迹有”吸引”作用. 如果开环零点向靠近根轨迹方向移动,总是将根轨迹”吸引”向零点的方向变化. 相反,如果向远离根轨迹方向移动,将使根轨迹向离开零点的方向变化. 增加零点相当于开环零点从无穷远移到增加的位置. 开环极点对系统的影响 极点对根轨迹有”排斥”作用. 开环极点向原点或虚轴方向移动,将使系统的稳定性变差. * * 4.3.2 其它形式的根轨迹 例4-8 设一随动系统如图所示。图中参数Ks为速度反馈系数。试绘制以Ks为参变量的根轨迹。 画出开环零、极点分布图 2. 实轴上的根轨迹分布。 3. 分离点和会合点。 4．求复数极点的出射角 90o 108o 198o * * 4.4.1 增加零点对根轨迹的影响 4-4 根轨迹的应用 * * 4.4.2 利用根轨迹分析系统性能 例 4－9 已知单位负反馈系统的开环传递函数 试用根轨迹分析开环放大倍数K对系统性能的影响, 并计算K＝5时, 系统的动态性能指标。 * * * * 从根轨迹图可以看出, 无论K取何值时系统都是稳定的。当0＜K＜0.5(0＜k＜1)时, 系统具有两个不相等的负实根;当K=0.5(k=1)时, 系统具有两个相等的负实根; 这两种情况下, 系统的动态响应都是非振荡的。当K＞0.5(k＞1)时, 系统具有一对共轭复数极点, 系统动态响应是振荡的。 当K=5, 即k=10时, 系统的闭环极点为 则 * * 系统的动态性能指标可以确定如下: 最大超调量 峰值时间 调节时间 例4-10 分析K的变化对系统稳定性的影响 利用根轨迹分析控制系统的性能 系统稳定的K的范围为: 0K35 * * 作业： A4－1 A4－5 （1）（2）（4）（5） A4－6 * 当k’ 从 变化时，S平面上系统特征根的变化形成轨迹。每一个k’ 值，按幅值条件对应于根轨迹上的n个点。 根轨迹 上的点符合相角条件，且 符合相角条件的点一定在根轨迹上。故利用相角条件就可以绘制根轨迹，无需考虑幅值条件。 * 根据根轨迹的定义,当系统增益K值由0→∞ 时,根轨迹的起点必为K=0时的闭环特征根,而终点则为K→∞时的闭环特征根。 * 2. 根轨迹的分支数根轨迹的每一个分支表示了闭环系统的一个特征根当增益K改变时在S平面上的运动轨迹,因而根轨迹的分支数等于特征方程的阶次。而每一开环极点是不同分支的起始点,所以,根轨迹的分支数等于开环极点数。 3. 根轨迹的对称性由特征方程１+G(s)H(s)=0,其特征根或是实根或是复根。若是实根,则在实轴上;若是复根则必是复平面上对称实轴的共轭复数点。因此可得出根轨迹或是在实轴上,或是对称于实轴。 4. 实轴上的根轨迹 实轴上试探点s1,它在根轨迹上的充分必要条件是它满足幅角条件。复数极点必是共轭成对的,它们至s1点的幅角和恒为±180°(2k)。因此实轴上根轨迹的分布只取决干实轴上极点、零点的分布。试探s1点右边的零点、极点至s1点向量的幅角都是±180°,而s1点左边零点、极点至s1点向量的幅角都是0°。由此可以得到以下分布规律:若试探点s1右边零点、极点总数是奇数,则s1点所在的线段是根轨迹的一部分。若试探点s1右边零点、极点总数是偶数,则s1点所在的线段不是根轨迹。 * 2. 根轨迹的分支数根轨迹的每一个分支表示了闭环系统的一个特征根当增益K改变时在S平面上的运动轨迹,因而根轨迹的分支数等于特征方程的阶次。而每一开环极点是不同分支的起始点,所以,根轨迹的分支数等于开环极点数。 3. 根轨迹的对称性由特征方程１+G(s)H(s)=0,其特征根或是实根或是复根。若是实根,则在实轴上;若是复根则必是复平面上对称实轴的共轭复数点。因此可得出根轨迹或是在实轴上,或是对称于实轴。 4. 实轴上的根轨迹 实轴上试探点s1,它在根轨迹上的充分必要条件是它满足幅角条件。复数极点必是共轭成对的,它们至s1点的幅角和恒为±180°(2k)。因此实轴上根轨迹的分布只取决干实轴上极点、零点的分布。试探s1点右边的零点、极点至s1点向量的幅角都是±180°,而s1点左边零点、极点至s1点向量的幅角都是0°。由此可以得到以下分布规律:若试探点s1右边零点、极点总数是奇数,则s1点所在的线段是根轨迹的一部分。若试探点s1右边零点、极点总数是偶数,则s1点所在的线段不是根轨迹。 * 7. 根轨迹与虚轴的交点 (1) 直接利用特征方程 * 当系统特征方程的根位于虚轴时,系统相应处于临界稳定的情况。利用劳斯判据,可确定系统的这一临界情况,并可求出相应的虚轴交点。仍以上例所示的系统为例加以说明。 * 当根轨迹始于复数极点时,