自动控制理论教学课件作者李素玲6_2课件幻灯片.pptVIP

6.2 常用校正装置及其特性 6.2.1 超前校正装置 6.2.2 滞后校正装置 6.2.3 滞后—超前校正装置 第六章 系统校正 6.2.1 超前校正装置 超前校正又称微分校正。超前校正装置既可用 无源网络组成，又可用由运算放大器加入适当电路 的有源网络组成。 第六章 系统校正 1、无源超前网络： Z2 超前校正装置（续） 第六章 系统校正 超前校正装置（续） 1）幅相特性： 第六章 系统校正 1 0.2 0.5 j 0 α=0.2 α=0.5 2）对数频率特性： 第六章 系统校正 转折频率 特点: 相位超前，故称超前校正 装置。 由 可求得 时的 超前校正装置（续） 且有 第六章 系统校正 3）实用方式： 因此，串入系统会使K减小，ess增加。实用中可 增加一个放大系数等于1/α的放大器，则有： 0 第六章 系统校正 超前校正装置（续） 所以， φ m仅与 α值有关。α值选得越小，则超 前网络的微分作用越强，网络提供的最大超前相 角φm也就越大，但随之而来的副作用是干扰也会 增大。通常，为了使系统保持较高的信噪比，实 际选用的α值一般不小于0.05。 第六章 系统校正 2、有源超前网络： 有源超前网络通常 由运算放大器组成。 其中： ； 若适当选择电阻值，使R2+R3=R1，则Kc=1。 第六章 系统校正 0 [+20] PD调节器： PD调节器的Bode图 工程中常采用PD调节器作为超前校正装置。 其Bode图如右图所示。 第六章 系统校正 1、无源滞后网络： 6.2.2 滞后校正装置 Z2 Z1 第六章 系统校正 滞后校正又称积分校正。滞后校正装置同样可 用电阻、电容所组成的无源网络来实现，或由运算 放大器构成的有源网络来实现。 滞后校正装置（续） 第六章 系统校正 1）幅相特性 滞后校正装置（续） 第六章 系统校正 j 1 0 2）对数频率特性： 转折频率： 第六章 系统校正 特点： 相位滞后，故称为滞后 校正装置。 滞后校正装置（续） 由对数幅频特性可见， 滞后网络对低频信号无 衰减，但对高频信号却 有明显的削弱作用。β 值越大，衰减越甚，通 过网络的高频噪声电平 就越低。L(ω)曲线还 表明：在频率ω由1/(βT)至1/T之间，曲线的斜率 为[-20]，与积分环节的对数幅频特性的斜率完全 第六章 系统校正 滞后校正装置（续） 相同，这意味着在 [1/(βT) ～1/T]频率范围 内对输入信号有积分作 用，故这种网络称为积 分校正网络。相频特性 则表明：在ω=0→∞的 所有频率下，均有 φ(ω)0，意即网络的输出信号在相位上是滞后于 输入信号的。而且幅值衰减的高度为20log β。 第六章 系统校正 2、有源滞后网络： 有源滞后网络通常由运算放大器组成。 其中： 若适当选择电阻值，使R2+R3=R1，则Kc=1。 第六章 系统校正 0 [-20] PI调节器： PI调节器的Bode图 工程中常采用PI调节器作为滞后校正装置。 其Bode图如右图所示。 第六章 系统校正 6.2.3 滞后—超前校正装置 滞后-超前校正又称为积分-微分校正。滞后-超前校正装置同样可用无源网络来实现，或由运算放大器组成的有源网络来实现。 第六章 系统校正 1、无源滞后—超前网络： Z1 Z2 滞后—超前校正装置（续） 第六章 系统校正 若设 则 即 滞后—超前校正装置（续） 第六章 系统校正 1）幅相特性： 滞后 超前 6.2 校正装置 滞后—超前校正装置（续） 第六章 系统校正 2）对数频率特性： 转折频率： 滞后—超前校正装置（续） 第六章 系统校正 故称滞后—超前网 络。当1/T1和1/T2相 差足够大（如几十 倍以上），则可利 用滞后网络和超前网络的计算公式计算 滞后—超前校正装置（续） 第六章 系统校正 串联滞后-超前校正兼有串联积分校正和串联微分 校正的优点，因而适合在稳态和动态性能均要求 很高的系统中作为校正之用。 2、有源滞后-超前网络： 有源校正网络通常由运算放大器组成。 其中： 其Bode图如右图所示。 第六章 系统校正 PID调节器： PID调节器的Bode图 工程中常采用PID调节器作为滞后—超前校正装置。 其Bode图如右图所示。 第六章 系统校正 其它参见表6-1和6-2。