自动控制理论教学课件作者李素玲6_3课件幻灯片.pptVIP

PID校正（续） 第六章 系统校正 由本例可以看出：PID调节器串联校正兼顾了系统稳态性能和动态性能的改善。在低频段，PID校正中的积分部分起滞后校正的作用，使系统的无差度提高，从而大大改善系统的稳态性能；在中频段，PID校正中的微分部分起超前校正的作用，使系统的截止频率和相位裕量增加，改善系统的动态性能。 由于PID控制参数调节范围大，操作简单，在工业控制中得到了广泛应用。只要合理选择控制器的参数KP、KI（TI）、KD（TD），即可全面提高系统的控制性能，实现有效控制。 ， 根据给出的性能指标先求出与此对应的系统 幅频特性L(ω)，它被称为期望对数幅频特性，再 将它与原系统的L0(ω)进行比较，以确定校正装置 的传递函数Gc(s)，进而确定其参数。 6.3.5 期望特性法串联校正 校正后 则 据此写出 一、期望特性法的基本原理 第六章 系统校正 ①低频：K应充分大，且具有负斜率，保证ess的要求。 ②中频：宜取 且宽， 适当，保证 。 ③高频：应有较大的幅值衰减，抗高频干扰能力强。 二、典型期望对数频率特性 二阶期望特性 校正后为典型二阶系统，又称为典型1型系统。 校正后系统的幅频特性应该具有以下特点： 综合法串联校正（续） 第六章 系统校正 -20 -40 ω L(ω) 0 综合法串联校正（续） 即要求ζ 0.5。 第六章 系统校正 各项性能最好。 二阶期望特性因系统性能指标和典型特性间关系 较简单，便于计算而比较实用，但它比高阶希望 特性的适应性差。 2.三阶期望特性： 校正后为典型三阶系统，又称为典型2型系统， 综合法串联校正（续） 工程上称 为最佳二阶系统，此时 第六章 系统校正 其中 可以证明：当h一定时有： 综合法串联校正（续） 第六章 系统校正 h 3 4 5 6 7 8 9 10 30° 36° 42° 46° 49° 51° 53° 55° 52.6 43.6 37.6 33.2 29.8 27.2 25 20.3 12 11 9 10 11 12 13 14 可见：当 时，性能最好， 最短，此为工程值。 但若要求 较好。 ，则选 在此 综合法串联校正（续） 第六章 系统校正 对应的 在 的几何中点， 并求得 3、四阶期望特性： 综合法串联校正（续） 第六章 系统校正 为低频 属于1型系统， ，要满足ess的要求， 综合法串联校正（续） 第六章 系统校正 中频的连接段；中高频的连接段及高频段应尽可能考 虑未校正系统。 且宽， 为中频，应为 是低频与 [因为只适用于最小相位系统，故省去 曲线] 1、绘制原系统的 按ess要求绘制，检验性能指标。 ： 2、确定期望的 三、期望特性法的设计步骤 第六章 系统校正 (3) 高频段无特殊要求可保持原斜率不变。 (2) 中频段按 (1) ω 40 1 -20 -40 L(ω) -20 -40 20 10 100 -60 0.1 60 31 1.25 0.25 42.6 20 校正前 期望特性 第六章 系统校正 (4) 低中频连接段与中频的交点频率不能靠近 （对三、四阶系统而言） 4、校验校正后系统的性能指标是否满足要求。 3、确定 综合法串联校正（续） 第六章 系统校正 因而即可求得串联校正装置的传递函数。 5、确定串联校正装置的结构参数。 ω 40 1 -20 -40 L(ω) -20 -40 20 10 100 -60 0.1 60 31 1.25 0.25 42.6 20 校正装置 校正前 期望特性 第六章 系统校正 系统不稳定。 综合法串联校正（续） 绘制L0(ω)曲线。 第六章 系统校正 第六章 系统校正 ω 40 1 L(ω) dB 20 10 100 0.1 60 1000 80 40 -20 -40 200 校正前 -60 解得 综合法串联校正（续） 第六章 系统校正 ω 40 1 L(ω) dB 20 10 100 0.1 60 1000 80 40 -20 -40 200 校正前 -60 综合法串联校正（续） 第六章 系统校正 ω 40 1 L(ω) dB 20 10 100 0.1 60 1000 80 40 -20 -40 校正前 -60 期望特性 综合法串联校正（续） 第六章 系统校正 ω 40 1 L(ω) dB 20 10 100 0.1 60 1000 80 40 -20 -40 校正前 -60 期望特性 从而得到L(ω)