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烟台大学机电学院 微机原理与接口技术－－基于IA-32处理器和32位汇编语言·第4版 第1章 微型计算机系统 第4章 机器人本体基本结构 4.1 概述 4.2 机身及臂部结构 4.3 腕部及手部结构 4.4 传动及行走机构 4.1 概述 机器人的本体结构指其机体(械)结构和机械传动系统， 也是机器人的支承基础和执行机构。 本章以工业机器人为主要对象,介绍机器人本体主要组成部分的特点和结构形式。 4.1 概述 机器人本体是机器人的重要部分，所有的计算、分析和编程最终要通过本体的运动和动作完成特定的任务。 机器人本体各部分的基本结构、材料的选择将直接影响整体性能。 4.1.1 机器人本体的基本结构形式 一、机器人本体基本结构 机器人本体主要包括: (1) 传动部件 (2) 机身及行走机构 (3) 臂部 (4) 腕部 (5) 手部 二、机器人本体基本结构的举例 以关节型机器人为例来说明机器人本体的基本结构。 关节型机器人的主要特点是模仿人类腰部到手臂的基本结构 本体结构通常包括机器人的机座、腰部（支承与转动关节）、大臂、小臂、手腕及末端执行器（即手爪部分）。 目前，可以像人一样行走的关节型机器人已经取得成功，并正在向具有高级智能的方向拓展。 机器人本体基本结构的举例 (续) 由前面的分析，进行机器人本体的运动学、动力学和其他相关分析时，一般将机器人简化成由连杆、关节和末端执行器首尾相接，通过关节相连而构成的一个开式连杆系(末端无约束)。在连杆系的开端(末端)安装有末端执行器. 末端执行器(手部)是机器人直接参与工作的部分。手部可以是各种夹持器，也可以是各种工具，如焊枪、喷头等。操作时，往往要求手部不仅能到达指定的位置，而且要有正确的姿态。 机器人本体基本结构的举例 (续) 组成机器人的连杆和关节按功能可以分成两类， 一类是组成手臂的长连杆，也称臂杆，产生主运动，是机器人的位置机构； 另一类是组成手腕的短连杆，它实际上是一组位于臂杆端部的关节组，是机器人的姿态机构，确定了手部执行器在空间的方向。 机器人本体基本结构的举例 (续) 机器人本体基本结构的特点主要可归纳为以下四点： (1) 连杆系末端自由且无支承，这决定了机器人的结构刚度不高，并随连杆系在空间位姿的变化而变化。 (2) 开式连杆系中的每个连杆都具有独立的驱动机构，属于主动连杆系，连杆的运动各自独立，不同连杆的运动之间没有依从关系，运动灵活。 并联机器人举例 机器人本体基本结构的举例 (续) (3) 连杆驱动扭矩的瞬态过程在时域中的变化非常复杂，且和执行器反馈信号有关。连杆的驱动属于伺服控制型，因而对机械传动系统的刚度、间隙和运动精度都有较高的要求。 (4) 连杆系的受力状态、刚度条件和动态性能都是随位姿的变化而变化的，因此，容易发生振动或出现其他不稳定现象。 机器人本体基本结构的举例 (续) 综合以上特点可见，合理的机器人本体结构应当使其 机械系统的工作负载与自重的比值尽可能大， 结构的静、动态刚度尽可能高， 并尽量提高系统的固有频率和改善系统的动态性能。 机器人本体基本结构的举例 (续) 臂杆质量小有利于改善机器人操作的动态性能 结构静、动态刚度高有利于提高手臂端点的定位精度和对编程轨迹的跟踪精度，这在离线编程时是至关重要的。 刚度高还可降低对控制系统的要求和系统价格。 机器人具有较好的刚度还可以增加机械系统设计的灵活性，比如在选择传感器安装位置时，刚度高的结构允许传感器放在离执行器较远的位置上，减少了设计方面的限制。 机器人本体基本结构的举例 (续) 尽可能提高机器人结构固有频率的目的在于避开机器人的工作频率。 通常机器人的低阶固有频率为5～25Hz，以中等速度运动时，输入信号的脉冲延续时间约在0.05～1s，振荡频率相当于在1～20Hz，因而机械系统可能会因此激发振荡(共振)。提高机械系统的固有频率有利于系统的稳定。 运动速度变化时振荡的振幅和衰减时间是衡量机器人动力学性能好坏的重要指标。 动态刚度高可以减小定位时的超调量，缩短达到稳定状态的时间，从而提高机器人的使用性能。 4.1.2 机器人本体材料的选择 选择机器人本体材料应从机器人的性能要求出发，满足机器人的设计和制作要求。 机器人本体用来支承、连接、固定机器人的各部分，也包括机器人的运动部分。 机器人本体所用的材料也是结构材料。在另一方面，机器人臂是运动的，机器人运动部分的材料质量应轻。 精密机器人对于机器人的刚度有一定的要求，即对材料的刚度有要求。刚度设计时要考虑静刚度和动刚度，即要考虑振动问题。 4.2 机身及臂部结构 机器人必须有一个便于安装的基础件机座或行走机构。 机身和臂部相连，机身支承臂部，臂部又支承腕部和手部。机身和臂部运动的平稳性也是应重点注意的问题。 4.2.1 机器人机身结构的基本形式和