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迭代最小斜度单型sigma采样UPF算法-控制与决策
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Unscented particle 铿乴ter using iterated minimal skew simplex UKF
1,2 1 1
TIAN Jun , QIAN Jian-sheng , LI Shi-yin
(1. School of Information and Electrical Engineering锛孋hina University of Mining and Technology锛孹uzhou 221008,
China 锛?. School of Electronic and Information Engineering锛孹uzhou Institute of Technology 锛孹uzhou 221009,
China 锛嶤orrespondent 锛歍IAN Jun 锛孍-mail 锛歵ian jun2328@)
Abstract: To resolve the weight degeneracy in condensation algorithm which uses transition prior as the proposal
distribution, a unscented particle 铿乴ter algorithm(ISUKF-PF) is proposed by using iterated minimal skew simplex
UKF(ISUKF) as the proposal distribution. Statistical liner error propagations are obtained by ISUKF; and the IEKF iterated
equations are derived by replacing the system model Jacobian matrix with statistical liner error propagation terms. Then
the states mean
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