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狀態變數切換法則(一) 簡介 本章藉由李亞普諾(Lyapunov)穩定定理，針對時間延遲大型切換系統的穩定性做分析，導出三個穩定條件，此三個穩定條件均與時間延遲無關。其切換法則是依據所設計的狀態變數條件，切換於各獨立系統間，使得時間延遲大型切換系統是漸近穩定。 狀態變數切換法則(二) 系統介紹與問題描述 考慮時間延遲大型切換系統如下: 狀態變數切換法則(三) 考慮一般切換系統如： (2.2) 輔助定理2.1[35]：假如存在著正常數 ,且 ，使得系統 狀態變數切換法則(四) 狀態變數切換法則(五) 狀態變數切換法則(六) 時間延遲大型切換系統之穩定條件： 本節提出二個方法，均適用於獨立系統為不穩定的情況。 考慮時間延遲大型切換系統(2.1)亦可表示如下: 狀態變數切換法則(七) 狀態變數切換法則(八) * (2.1) xi 是第i個子系統的狀態變數 和 均為常數矩陣 l 代表第l個獨立系統， 而 ，表示整個切換系統有r個獨立系統。 是時間延遲常數 是切換訊號，為狀態變數的函數 是漸近穩定，則切換系統(2.2)在下列的切換法 則(2.3)之下，是漸近穩定。 (2.3) 其中 V(x) 是李亞普諾函數。 藉由輔助定理2.1，關於時間延遲大型切換系統(2.1)之類似切換系統(2.2)的組合系統(Convex combination)，可用下式表示： 李亞普諾函數如： 而整個系統的李亞普諾函數為： 定理2.1：假如存在著矩陣 Pi 0 和 Sij 0，使得下列 條件(2.6)成立，則存在著一個切換法則，使 得時間延遲大型切換系統(2.1)是漸近穩定在 之下。 (2.6) 切換法則：時間延遲大型切換系統(2.1)的切換法則可定義 如下式： 首先，在此先考慮具有2個獨立系統(l=2)，且每個獨立系統均有兩個子系統(N=2)的時間延遲大型切換系統，如下所示： (2.12) (2.13a) (2.13b) 經由輔助定理2.1，時間延遲大型切換系統(2.13)的穩定性與下列系統(2.15)一致： (2.15) 李亞普諾函數如下： (2.17) 其中 是實數對稱且正定的矩陣 李亞普諾方程式： (2.18a) (2.18b) 定理2.2： 假如常數 ，且矩陣 P1，P2 0， 使得下列式子(2.19)成立，則存在著一個切換法 則，使得時間延遲大型切換系統(2.13)是漸近穩 定在 之下。 (2.19) *