迭代的平方根容积卡尔曼滤波7r算法-计算机工程.pdfVIP

第 卷 第 期 计 算 机 工 程 年 月 开发研究与工程应用 文章编号 文献标识码 中图分类号 迭代的平方根容积卡尔曼滤波 算法 陶 明凌有铸陈孟元戴雪梅 安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室安徽 芜湖 摘 要 平方根容积卡尔曼滤波算法在移动机器人同步定位与地图创建问题中存在随着地图特征点增多容积点 偏离理想轨迹状态估计产生较大误差的缺陷 为此提出一种改进的平方根容积卡尔曼滤波算法 该算法引入 迭代测量更新的方法在更新阶段利用估计值和平方根因子重新确定采样的容积点使得采样点在高度非线性环 境下保持较小失真进一步提高精度 仿真结果表明与平方根容积卡尔曼滤波算法相比该算法能提高机器人位 姿精度 关键词 迭代同步定位与地图创建采样扩展卡尔曼滤波加权处理 中文引用格式陶 明凌有铸陈孟元等迭代的平方根容积卡尔曼滤波 算法计算机工程 英文引用格式 泰勒级数展开将模型线性化后通过标准的卡尔曼 概述 滤波处理 在 的基础之上许多学者都 同步定位与地图创建 提出了改进的新型算法 文献 提出迭代的扩展 可以表述为在未知环境下移 卡尔曼滤波 动机器人利用传感器所收集的信息创建特征地图 算法该算法依托环境特征的迭代与 算 移动同时不断对 自身的位姿进行修正的过程 法的融合修正了机器人的非线性误差提高了定位 关乎移动机器人能否自主运动是该领域的 的精度 文献 提出了一种基于外部干扰检测对 研究热点 比膨胀定位误差的抗干扰 算法提高 经典 的扩展卡尔曼滤波 了算法的鲁棒性 但是 在线性化的过程中仅 是应用于 领域的主流算 把展开的二阶以上的高次项做简单的舍弃处理在 法其实质是对非线性的系统模型和观测模型一阶 定位要求非常精确的场合下不容易达到理想的效 作者简介陶 明 男硕士研究生主研方向智能计算智能控制凌有铸通讯作者 教授陈孟元讲师硕士戴雪梅硕士 研究生 收稿日期 修回日期 计 算 机 工 程 年 月 日 果