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第一章 概 论;;;第1代数控机床：1952年～1959年采用电子管元件构成的专用数控装置（NC）。 第2代数控机床：从1959年开始采用晶体管电路的NC系统。 第3代数控机床：从1965年开始采用小、中规模集成电路的NC系统。;第4代数控机床：从1970年开始采用大规模集成电路的小型通用电子计算机控制的系统（CNC）。 第5代数控机床：从1974年开始采用微型计算机控制的系统（MNC）。 ;三、数控机床的基本概念;3. 数控机床（Numerical Control Machine Tools） 是采用数字控制技术对机床的加工过程进行自动控制的一类机床。它是数控技术典型应用的例子。 4. 数控系统（Numerical Control System） 实现数字控制的装置。 5. 计算机数控系统（Computer Numerical Control CNC ） 以计算机为控制核心的数字控制系统，即软件数控。;（二）数控机床的特点; 1. 控制介质与输入输出设备 ;输入输出设备 是CNC系统与外部设备??行交互装置。交互的信息通常是零件加工程序。即将编制好的记录在控制介质上的零件加工程序输入CNC系统或将调试好了的零件加工程序通过输出设备存放或记录在相应的控制介质上。 数控机床常用的控制介质和输入输出设备见表1：;表1 控制介质和输入输出设备表;2、数控装置 数控装置是数控机床的中枢，在普通数控机床中一般由输入装置、存储器、控制器、运算器和输出装置组成。 数控装置接收输入介质的信息，并将其代码加以识别、储存、运算，输出相应的指令脉冲以驱动伺服系统，进而控制机床动作。在计算机数控机床中，由于计算机本身即含有运算器、控制器等上述单元，因此其数控装置的作用由一台计算机来完成 。;3、伺服系统 伺服系统是位置控制系统，是数控装置与机床本体间的联系环节。其作用是把来自数控装置的运动指令（脉冲信号）转换成机床移动部件的运动，使工作台和主轴按规定的轨迹运动。 脉冲当量δ ——相对于每个脉冲信号，机床移动部件的位移，常见的有：0.01mm，0.005mm，0.001mm;——伺服单元、伺服电动机和测量装置 伺服单元和伺服电动机 主轴伺服驱动装置和主轴电机 进给伺服驱动装置和进给电机 测量装置 位置和速度测量装置。以实现进给伺服系统的闭环控制。 作用 保证灵敏、准确地跟踪CNC装置指令： 进给运动指令：实现零件加工的成形运动（速度和位置控制）。 主轴运动指令，实现零件加工的切削运动（速度控制）; 4. 机床主机 机床：数控机床的主体，是实现制造加工的执行部件。 组成：床身、箱体、导轨、主轴、进给机构等机械部件。;（四）数控机床控制的对象;(五)数控机床插补控制; 数控加工轨迹控制原理 逼近处理 图为欲加工的圆弧轨迹L，起点为P0，终点为Pe。 CNC装置首先对圆弧进行逼近处理。;系统按插补时间⊿t和进给速度F的要求，将 L分割成若干短直线 ;用直线⊿Li逼近圆弧存在着逼近误差δ，但只要δ足够小（⊿Li足够短），总能满足零件的加工要求。 当F为常数时，而⊿t对数控系统而言恒为常数，则⊿Li的长度也为常数⊿L，只是其斜率与其在L上的位置有关。; 插补运算 将⊿Li分解为X轴及Y轴移动分量?Xi和?Yi（在?ti时间内），要求满足： 且有：Fx = ?Xi / ?ti Fy = ?Yi / ?ti ⊿Li的斜率和F的分量Fx、Fy以及比值Fx /Fy都在不断变化。;四、数控机床技术发展趋势;1.高速、高效加工 高速CPU芯片 主轴高速化，采用电主轴 采用全数字交流伺服 机床动、静态性能的改善 ;　　在分辨率为1μm时，快进速度达　 240m/min，可获得复杂型面的精确加工 　　加速度达2g 　　主轴转速已达200,000r/min 　　换刀速度少于1 s;2 高精密、超精密加工 提高机械的制造和装配精度； 采用高速插补技术，以微小程序段实现连续 进给，使CNC控制单位精细化 采用高分辨率位置检测装置，提高位置检测精度（日本交流伺服电机已有装上1000000 脉冲/转的内藏位置检测器，其位置检测精度能达到0.01μm/脉冲） 位置伺服系统采用前馈控制与非线性控制等方法;采用反向间隙补偿、丝杆螺距误差补偿和刀具误差补偿等技术 设备的热变形误差补偿和空间误差的综合补偿技术。研究表明，综合误差补偿技术的应用可将加工误差减少60％～80％。 ;5. 并联机床 1）机床结构技术上的突破性进展当属20世纪90年代中期问世的并联机床。并联机床是机器人技术、机床结构技术