第五章 数控机床主轴控制系统方案研究.pptVIP

5.3.2感应电动机开环调频调速及其特性 感应电动机的转速为：n=（1-S）n1=60f1（1-S）/P 从上式可以看出，变更电动机定子绕组的联接来改变电动机极对数，则电动机的转速可作有级变速，称为变极多速电动机，它们一般只有双速或三速，不能实现平滑地无级调速，只有改变供给电动机电源的频率才能获得平滑的无级调速特性。感应电动机每相的感应电动势可由下式表达： 式中： f──── 电源频率 W──── 每相绕组有效匝数 ──── 每极磁通 E──── 每相感应电动势，其值接近外施相电压U 感应电动机的每极磁通与成正比，即对于通用材料的感应电动机，过大，会使铁心饱和，导致电动机空载电流剧增，功率因数下降；过小，会使感应电动机转矩下降，输出功率减小，材料利用率低。因此在变频调速过程中，保持不变，才能实现恒转矩调速控制，即要保持为常数的控制，随着升高，必须同时升高电压值。当频率很小时，也很小，而定子的阻抗压降不能忽略，即必须适当地增大之比值，如图5-12所示，0—10范围内。当频率超过感应电动机铭牌的额定频率（例如50），由于电源电压的限制，已达到变频器输出电压的最大值再不能随而升高，感应电动机的每极磁通与成反比例下降，其转矩也随着反比例下降。感应电动机的输出功率（）则在此区域内保持不变，称为恒功率调速区域，而的区域，称为恒转矩调速区域。 感应电动机工作在低频时，为了补偿定子阻抗压降，使得产生的感应电势保持恒定，提高了定子端电压，对应于不同频率的同步转速。感应电动机的机械特性，在不同频率下，都具有相同的速度降落斜率，即在同一负载转矩下，有着相同的转速降落，其转速降落百分比（），随着频率下降将越来越大，调速性能下降。 5.3.3感应电动机的矢量控制 矢量变换控制（transvector control）是1971年由德国Felix Blaschek等人提出的，是对交流电动机调速控制的理想方法。矢量控制法的应用使交流电动机变频调速后的机械特性和动态性能足以与直流电动机相媲美。 直流电动机的励磁电路磁场和电枢直流是互相独立的，电磁转矩（）与磁场和电枢直流成正比，而异步电动机的励磁电流和负载电流彼此互相关联。 直流电动机的主磁场和电枢磁场在空间互相垂直，而异步电动机的主磁场与转子电流磁场间的夹角，与转子回路的功率因数有关。 直流电动机通过独立调节主磁场和电枢磁场之一进行调速，异步电动机则不能。因此，如果在交流电动机中，也能对负载电流和励磁电流分别进行控制，并使它们的磁场在空间上垂直，则交流电动机调速性能就可以和直流电动机相比。 矢量变换控制的基本想法是等效的概念，按照不同情况下的绕组产生同样的旋转磁场这一等效原则出发的，通过坐标变换，将三相交流输出电流变为等效的、彼此独立的励磁电流If和电枢电流Ia，从而使交流电动机能像直流电动机一样，通过对等效电枢绕组电流和励磁绕组电流的反馈控制，达到控制转矩和励磁磁通的目的。最后，通过相反的变换，将等效的直流量再还原为三相交流量，控制实际的三相感应电动机。采用这种控制方法，交流电动机的数学模型与 直流电动机极其相似，使交流电动机能得到与直流电动机同样的调速性能。 通过矢量变换关系，可以将三相交流感应电动机等效于直流电动机，再按直流电动机极其简单的规律进行控制，从而使感应电动机具有直流电动机的控制性能，这就是感应电动机的矢量控制。 5.3.4感应电动机的直接转矩控制 感应电动机直接转矩控制方式以转矩比较调节环和定子磁链比较调节环为核心。两个调节环的输入量为指令值和电动机模型输出的实际值，其中电动机模型的输入量为定子的电压及电流。 利用两个调节环的输出量：电动机转矩和定子磁链，以及电动机模型输出的定子磁链相位，直接对逆变器桥臂的通断状态进行控制。 感应电动机的直接转矩控制，避免了空间矢量变换和解耦运算，也没有用转子参数进行计算，消除了对转子参数的依赖性，简化了控制系统。并由比较器直接控制逆变器六只功率开关器件开关状态，藉以控制施加在电动机三相定子绕组上的电压及与之相关的定子磁链的大小和旋转角频率，从而控制了转差角频率的大小，达到了直接控制电动机转矩的目的。这种控制方式，可以