(仿人机器人竞技娱乐运动设计）第3章基于Robobasic的仿人机器人运动程序设计.ppt

　　根据以上流程图，下阶梯运动的机器人实际截图如图3-94所示。 图3-94 下阶梯运动的机器人实际截图 　　3.10 具有倾斜传感器的运动程序设计　　在MF机器人中，可以安装多种传感器，其中倾斜传感器是比较常用的传感器之一，它对于机器人在竞技运动中的决策控制具有一定的辅助作用。倾斜传感器当其角度发生一定变化时会发出一个数值，供决策控制，把该传感器安装在机器人的一定位置，当机器人摔倒时就可以根据反馈的数值进行摔倒状态的判断，是前倾、后倾、左倾还是右倾摔倒。下面列举两个实例：对机器人前倾、后倾、左倾、右倾产生不同的警报和对于向前摔倒和向后摔倒实现机器人自动起立过程。　　(1) 机器人不同状态下倒地发声报警程序设计。 　　向左翻滚的动作截图如图3-85所示。 图3-85 向左翻滚的动作截图 　　因为侧翻对重心的要求较高，所以在设计过程中，对动作的分析需要细化。细化的一种方法就是插值，加入多个中间状态使其保持整体运动的稳定性。其流程图如图3-86所示。 图3-86 仿人机器人侧面翻滚流程图 3.9.5 斜坡运动程序设计　　从行走的程序设计可以看出，对重心的调整一直是一个难点。重心的变化直接影响到整个动作的成功率。而斜坡运动是在平面运动的基础上增加了一定的倾角，可以采用设置机器人站姿零点与斜坡倾斜度保持水平，或者在原有零点的基础上分步调整每个姿态的方式来实现。本节采用后者对斜坡运动进行设计，运动流程图如图3-87所示。 图3-87 仿人机器人斜坡运动流程图 　　根据运动流程图，设计机器人的静态模型。实验环境是铺有硬毛毯的倾角为15°，宽为30?cm的斜坡。实验环境如图3-88所示。 图3-88 斜坡运动环境截图 　　斜坡运动截图如图3-89所示。 图3-89 斜坡运动截图 3.9.6 阶梯运动程序设计　　阶梯运动也是仿人机器人的复杂运动之一。由于仿人机器人本身结构的限制，其所能运动的阶梯高度必须具有一定的范围，本实例的阶梯为1?cm厚的三层木质板，如图3-90所示。 图3-90 阶梯实物图 　　上阶梯过程的流程图如图3-91所示。 图3-91 仿人机器人上阶梯过程流程图 　　根据以上流程图，相应的上阶梯运动的机器人实际截图如图3-92所示。 图3-92 上阶梯运动的机器人实际截图 　　仿人机器人下阶梯过程的流程图如图3-93所示。 图3-93 仿人机器人下阶梯过程流程图 3.9.2 单腿独立运动程序设计　　1．flying动作模型设计　　机器人flying动作的正面截图如图3-79所示。 图3-79 机器人flying动作的正面截图 　　2．left_foot_sit_standup动作模型设计(左右脚原理相同，以左脚为例)　　机器人left_foot_sit_standup动作的正面截面如图3-80所示。 图3-80 机器人left_foot_sit_standup动作的正面截图 3.9.3 倒立运动程序设计　　倒立对于人来说是一个比较高难度的动作，但是如果掌握了倒立的技巧，倒立动作其实也不难。这里的倒立并非是双手撑地，而是采用三点触地来支撑起身体。以两只手和头部为支撑点构成三角形区域来实现倒立支撑的稳定性。因为倒立过程是一个重心变化很大的动作，所以对重心运动轨迹的设计要连续、合理。　　机器人倒立运动的正面截图如图3-81所示。 图3-81 机器人倒立运动的正面截图 　　根据以上截图，整个倒立运动的流程如图3-82所示。　　根据流程图可将倒立运动分为倒地、倒立、起立三个过程。设计代码也分为三个部分去实现。主函数为hand_ standing(倒立)，调用front_lie_down(倒地)和back_standup(起立)两个函数，三个函数相互配合使用，这样的模式思路清晰，结构简单，易懂且出错了容易发现。 图3-82 机器人倒立运动流程图 3.9.4 翻滚运动程序设计　　翻滚运动根据方向的不同可以分为两种方式：前后翻滚和左右翻滚。前后翻滚在运动的中间阶段的原理和倒立过程类似，可以看做是倒立加上倒地及起立动作的结合。而左右翻滚对重心的控制要求较高，其示意图如图3-83所示。 图3-83 仿人机器人左右翻滚示意图 　　在左右翻滚过程中，与地面的接触点最多的就是机器人的两个手掌，在机器人单腿站立的动作之上添加一个合理的初速度可以构成翻滚运动的前半部分的动作。翻滚运动的单个动作稳定性和动作衔接要求都很严格，尤其是中间倒立姿态的过渡，需要一定的速度保持其顺利完成翻滚运动。　　向前翻滚的动作截图如图3-84所示。 图3-84 向前翻滚的动作截图 　　以上程序若直接下载到机器人控制板中，机器人会出现摔倒现象。其原因是在不同动作的衔接上有偏差。人在走路的时候，肌肉会不断