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先进制造技术第4章_第3节.ppt
* * 第三节 工业机器人 工业机器人是近30年来在自动操作机基础上发展起来的一种能模仿人的某些动作和控制功能，并按照可变的预定程序、轨迹和其他要求，操纵工具实现多种操作的自动化机械系统。 它综合了精密机械、控制传感和自动按制技术等领域的最新成果。 是一种可重复编程的多自由度的自动控制操作机，是涉及机械学、控制技术、传感技术、人工智能、计算机科学等多学科技术为一体的现代制造业的基础设备。 当前国内外对机器人的研究十分活跃，应用领域日益广泛，机器人的研究和应用水平也是衡量一个国家制造业及其工业自动化水平的标志之一。 工业机器人 （1）执行机构 是一组具有与人手脚功能相似的机械机构，又俗称操作机，通常包括如下的组成部分： 1）手部：又称抓取机构或夹持器 2）腕部：是联接手部和手臂的部件 3）臂部：是支撑手腕和手部的部件 4）机身：又称立柱，是支撑臂部的部件 5）机座及行走机构：是支撑整个机器人的基础件 工业机器人的组成 一般由执行机构、控制系统、驱动系统以及位置检测机构等几个部分组成。 （2）控制系统 控制系统是机器人的大脑，控制与支配机器人按给定的程序动作，并记忆人们示教的指令信息，如动作顺序、运动轨迹、运动速度等，可再现控制所存储的示教信息。 工业机器人的组成 （3）驱动系统 是机器人执行作业的动力源，按照控制系统发来的控制指令驱动执行机构完成规定的作业。常用的驱动系统有机械式、液压式、气动式以及电气驱动等不同的驱动 （4）位置检测装置 通过附设的力、位移、触觉、视觉等不同的传感器，检测机器人的运动位置和工作状态，并随时反馈给控制系统，以便执行机构以一定的精度和速度达到设定的位置。 工业机器人的组成
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