线性控制课件module1508-4-21-english_new.pptVIP

BODE 幅值曲线绘制方法2 1、开环传递函数化成BODE型； 2、依次计算各环节的转折频率点和穿越频率点，并在频率对数坐标中标出； 3、选择最低的频率转折频率点或穿越频率点，根据系统增益K确定该点幅值；再根据开环传递函数的系统型确定曲线通过该点的斜率。 4、向右延伸幅值曲线，每经过1个转折频率点或穿越频率点，修改曲线斜率。 （注意：需要标准的半对数坐标纸） BODE 相角曲线绘制方法2 1、开环传递函数化成BODE型，列出相角计算表达式； 2、依次计算各环节的转折频率点和穿越频率点，并在频率对数坐标中标出； 3、确定相角曲线对应的频率范围（低于最低转折频率点的10倍频程，至高于最高转折频率点的10倍频程） 4、在频率范围内选择若干频率点，利用相角计算表达式计算该点相角，并标在频率对数坐标中。 5、用平滑的曲线把步骤4的相角点连起来，得到开环频率响应的相角曲线。 Sample Problem 15.3 Problem: Plot the Bode diagram of the system described by the open loop transfer function elements Solution: Elements: a gain of 10, a zero, a pole and an integrator Sample Problem 15.1 Step 1: Calculate the break frequency Step 2: Determine the frequency rage to be plotted All break frequencies in the decade 1-10, So the Bode plot will be draw for Step 3: Plot the straight line magnitude approximations of each element. Step 4: Graphically add all element magnitude. Step 5: Plot deviations between true and approximate magnitudes: The two break frequencies will interact to influence the error. Step 6: Complete the magnitude curve. 0.01 0.1 1.0 10 1000 40 20 0 -20 -40 10 1+s 0.01 0.1 1.0 10 1000 40 20 0 -20 -40 Fig.SP15.1.1 Fig.SP15.1.2 Fig.SP15.1.3 0 0.01 0.1 1.0 10 40 20 0 -30 -40 Fig.SP15.1.4 Accurate magnitude Step 7: Plot the straight line phase approximations.Draw the phase straight line approximations for each component. +90 +45 0 -45 -90 0.1 1.0 10 Fig.SP.15.1.6 1+s 10 Step 8: Graphically add all element phase +90 +45 0 -45 -90 0.1 1.0 10 Fig.SP.