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模糊控制器设计 数字仿真结果 闭环系统 阶跃响应 曲线 摆角响应 曲线局部 放大图 放大 《一阶直线倒立摆运动控制技术的研究》 模糊控制器设计 系统鲁棒性验证 组数 1 2 3 滑块质量M（kg） 0.6 0.6 0.6 振子质量m（kg） 0.17 0.085 0.25 摆杆长度2L（m） 0.42 0.84 1.2 《一阶直线倒立摆运动控制技术的研究》 第1组 第2组 第3组 状态观测器设计 问题的提出 采用摆角采样值差分求取摆角的变化率时有： 于是有： 当采样周期为0.01s时： 《一阶直线倒立摆运动控制技术的研究》 与采样时间成反比 无法满足系统实时控制要求 状态观测器设计 状态重构思想 实质就是重新构造一个系统，利用原系统中可直接观测的变量，如输出向量和输入向量作为它的输入信号，并使其输出信号在一定的提法下等价于原系统的状态  一般等价渐 近式的提法： 《一阶直线倒立摆运动控制技术的研究》 状态观测器设计 降维状态观测器系统结构 《一阶直线倒立摆运动控制技术的研究》 直联矩阵 被观测系统 状态观测器 状态观测器设计 数字仿真实验 《一阶直线倒立摆运动控制技术的研究》 摆角响应曲线 摆角响应曲线局部放大图 位移响应曲线 The End 导师：张晓华 教授 学生：蔡增威 专业：电力电子与电力传动 一阶直线倒立摆运动控制技术的研究 课题背景 托载“神五”升空 的长征火箭 海上钻井平台 《一阶直线倒立摆运动控制技术的研究》 国内外研究现状 国外研究现状 发表论文 时间 研究人员姓名 国 家 应用理论 验证方式 2000 Omatu、 Sigeru 美国 神经网络PID 仿真和实物 1996 Torres-Pomales, Wilfredo 美国 非线性控制 实物 2001 Schreiber,Gunter 德国 零空间运动控制 实物 2002 Sepehri,Nariman 英国 遗传知识算法多层神经网络 仿真 2002 Sugihara 日本 实时控制 实物 《一阶直线倒立摆运动控制技术的研究》 理论研究深入广泛，多数与工程实践结合，且大部分进行了实物仿真 国内外研究现状 国内研究现状 研究人员较少；开创性研究成果少；大多只进行了软件仿真 发表论文 时间 研究人员姓名 所 在 单 位 应用理论 验证方式 1996 张乃尧 清华大学 双闭环模糊控制 仿 真 1997 王晓凯 上海交通大学 PID 仿 真 1998 蒋国飞，吴沧浦 北京理工大学 神经网络 仿 真 2002 薛安克，王惠姣 上海交通大学 鲁棒控制 仿 真 2002 李洪兴，苗志宏，王加银 北京师范大学 变论域自适应模糊控制 实 物 《一阶直线倒立摆运动控制技术的研究》 本课题的研究内容 课题内容 实 践 理论研究 机械本体 电控系统 模型研究 控制算法 状态重构 系统软件 《一阶直线倒立摆运动控制技术的研究》 系统数学模型的建立 基本假设: 1)摆杆为匀质刚体细杆；2)各部分的摩擦力(力矩) 与相对速度(角速度) 成正比；3)皮带轮与传送带之间无滑动,转送带无伸长现；4)其它摩擦及阻尼的影响认为很小而忽略。   《一阶直线倒立摆运动控制技术的研究》 物理模型  系统数学模型的建立 第二类拉格朗日方程 设质点系由n个质点组成,系统具有(3n-s) 个自由度，则： 其中： —为质点系的动能； — 为质点系的广义坐标； —为广义力。 《一阶直线倒立摆运动控制技术的研究》 系统数学模型的建立 基于拉格朗日方程建立的 系统数学模型 不考虑系 统摩擦 忽略摩 擦影响 考虑系统摩擦 《一阶直线倒立摆运动控制技术的研究》 模型线性化及验证 为了便于控制器的设计计算将系统模型在平衡点处附近进行线性化得： 《一阶直线倒立摆运动控制技术的研究》 原始模型 线性化模型 模型线性化及验证 单位阶跃输入时 的位移曲线(右1) 单位阶跃输入时 的摆角曲线(右2) 简化验证