3-3十字路口交通灯的步进控制培训资料.ppt

（3）IST指令在编程时只能使用一次，且必须放在程序的开始，即被控制的STL指令之前。 （4）编程时，一般是先编好手动操作程序，再编返回原点程序，最后编自动循环的程序。编写时，一般先画流程图，再编梯形图。 知识链接—IST编程使用注意事项 机械手传送工件示意图和面板布置如图3－51所示。其控制要求如下：具有手动、回原点、单步、单周期、自动五种操作方式。手动操作使每个动作均能单独操作，用于手动调整；回原点操作用于机械手复归原点位置；单步指每按一次启动按钮机械手按顺序运行一步；单周期指每按一次启动按钮，则机械手完成一次工作循环；自动指按一次启动按钮则机械手周而复始的进行工作循环，直到按下停止按钮机械手才结束工作循环，停在原点处。 IST指令用法举例 机械手传送工件的过程为： 起于原点，先下降， 再将工件夹紧， 上升，到最高限， 右移，到右限， 下降到最低位， 放松工件， 上升，到最高限， 左移，到左限， 下降到最低位, 最后回到原点。 任务实施——I/O分配 任务实施——程序设计 任务实施——程序设计 十字路口交通灯的步进控制 步进指令及应用之三 主要内容 掌握并行性流程程序的编制； 掌握交通灯的程序设计及其外部接线； 熟悉复杂流程的编程方法。 任务目标 任务分析 其控制要求如下： 1.自动运行 自动运行时，按一下起动按钮，信号灯系统按图3-38所示要求开始工作（绿灯闪烁的周期为1s），按一下停止按钮（图中未画出），所有信号灯都熄灭； 2.手动运行 手动运行时，两方向的黄灯同时闪动，闪烁周期也是1s。 复杂流程的程序编制 跳转流程的程序编制 相关知识 在复杂的顺序控制中，常常会有选择性流程、并行性流程的组合，对于这类复杂的流程如何编程？本节将对几种常见的复杂流程作－简单的介绍。 复杂流程的程序编制 选择性汇合后的选择性分支的编程 复杂选择性流程的编程 选择性汇合后的并行性分支的编程 并行性汇合后的选择性分支的编程 选择性流程里嵌套并行性流程的编程 （续上） 分支程序 汇合程序 STL S20 STL S22 第一选择分支内的 第一并行分支汇合 LD X000 分支条件 STL S24 第二并行分支汇合 SET S21 第一选择分支内的 第一并行分支 LD X006 第一分支汇合的汇合条件 SET S23 第二并行分支 SET S29 汇合状态 LD X001 分支条件 STL S26 第二选择分支内的 第一并行分支汇合 SET S25 第二选择分支内的 第一并行分支 STL S28 第二并行分支汇合 SET S27 第二并行分支 LD X007 第二分支汇合的汇合条件 SET S29 汇合状态 凡是顺序不连续的状态转移，都称为跳转。从结构形式看，跳转分向后跳转、向前跳转。向另外程序跳转及复位跳转，如图所示。如果是单支跳转，可以直接用箭头连线到所跳转的目的状态元件，或用箭头加跳转目的状态元件表示。但是如果有两支跳转，因为不能交叉，所以要用箭头加跳转目的状态元件表示。不论是哪种形式的跳转流程，凡是跳转都用OUT而不用SET指令。 跳转及跳转指令OUT 跳转流程的程序编制 跳转流程的程序编制（续） 任务实施——控制要求及I/O分配 任务实施——I/O分配 X0：自动位起动按钮，X1：手动开关（带自锁型），X2：停止按钮； Y0：东西向绿灯，Y1：东西向黄灯，Y2：东西向红灯，Y4：南北向绿灯，Y5：南北向黄灯，Y6：南北向红灯。 任务实施——硬件接线 任务实施——状态转移图编程 任务实施——状态转移图编程 输入程序。 静态调试。 动态调试。 其他测试。 调试 （1）IST指令是在自动控制中对步进阶梯的状态初始化及特殊辅助继电器的切换指令，操作数中各项的意义如下： 源（S·）为指定运行模式的初始输入，共8个连续的元件，其指定的软元件如下，设源（S·）为X20，则 （S·）＋0＝X20：手动操作控制； （S·）＋1＝X21：返回原位控制； （S·）＋2＝X22：单步操作控制； 知识链接-状态初始化指令 （2）IST指令用到的初始状态的号码和特殊辅助继电器： S0：手动操作初始态；S1：回零操作初始态；S2：自动操作初始态； M8040：禁止转移；M8041：开始转移；M8042：启动脉冲； M8043：回零完成；M8044：检测到机械零位；M8047：STL监测有效。 知识链接—初始状态与特殊辅助M