第二章节 被控对象的数学模型.ppt

第二章 被控过程的数学模型;;4. 控制系统过渡过程的形式;1.2 过程控制系统建模概念;1.选择输入量与输出量;通道：输入信号与输出信号之间的信号联系。;;给水流量;1.3 数学模型的作用与要求;1.4 建立过程数学模型的途径;1.用机理演绎法(解析法)建立被控过程的数学模型;;E.辨识方法;;3.机理演绎与实验辨识相结合的混合方法;§2. 解析法建立过程数学模型;2.1 单容过程的建模;1. 单容水槽水位的动特性;ΔQ1＝ Ku? Δu1;;;2. 对象的自衡特性;自衡率（ρ）：;B.无自衡能力对象;0;3. 纯滞后单容对象的特性 ;干扰发生处与测定被控参数点之间有一定距离（由信号传输引起） ;2.2 多容过程的建模;B.由两个一阶惯性环节串联起来(被调量是第二个水槽的水位);2. 多容对象的飞升曲线;B.多容对象的数学模型;b.无自衡能力对象的数学模型;例 2-6; 2.3 测试法建模;§3 响应曲线法辨识过程的数学模型;2.脉冲响应曲线法;实验中应注意的问题：;3.实验结果的数据处理;对一条曲线：;A.飞升曲线确定一阶环节的参数;b.飞升曲线在输入发生阶跃的瞬间斜率不是最大，而是呈一条S形的非周期曲线;（b）计算法;选;（c）.半对数坐标图解法;采用半对数坐标图解法的最大优点： 可很方便地判断所辨识的过程究竟是不是一阶无时延环节。;B.由S形飞升曲线确定二阶环节的参数;;;;;b.半对数坐标图解法;;;C.二阶时延环节参数的确定;D.无自衡过程的参数确定方法;;可按一阶时延环节的参数确定方法求取T1 、T2和 的值;§4 相关函数法辨识过程的数学模型;A.基本概念;b.平均值、均方值;;e.互相关函数;g.白噪声;线性对象 脉冲响应 函数g(t);A. wiener-hopf方程;y(t)＝y1(t)＋ y2(t)+? ? ? ?;这是维纳－何甫方程，是相关分析法辨识线性对象动态特性的重要依据;采用白噪声作为输入信号时，对象输入与输出之间的互相关函数Rxy???与该对象的脉冲响应函数g???成正比。;实验可在正常运行状态下进行；;3.用伪随机信号识别对象的动态特性;初态1111，第3、4位作模2运算 1111?0111 ? 111100010011010——一个周期（15）;伪随机信号是一种周期为T的信号序列，它的自相关函数;c.伪随机信号中最常用的是M序列;B.相关函数的计算;;;;;;?;采用前述脉冲响应曲线法就可求出对象??递函数。;C.M序列辨识对象的脉冲响应的步骤;3. 用伪随机发生器或计算机产生M序列，施加于被测系统。;E.举例;实验时，直接测定燃料控制阀的压力与温度之间的关系，在阀门的压力上加一个伪随机序列x(t),测定炉膛温度的变化。x(t)的具体参数为： ;;;;;;根据这个脉冲响应曲线求其传递函数： 将脉冲响应曲线 转换为飞升曲线 及化为标么飞升 曲线； 求放大系数k:;§ 5 最小二乘法估计系统模型参数;J：性能指标;;最小二乘法的基本出发点是在获得过程的输入,输出数据后,希望求得最佳的参数值,以使系统方程在最小方差意义上与输入,输出数据相拟合。;取k=1,2,…,n+N时刻的n+N组输入,输出数据: u(1),u(2),…u(n+N) y(1),y(2),…y(n+N);根据N组输入输出数据对，可得到N个方程: y(n+1)+a1y(n)+…+any(1)-b1u(n)-…-bnu(1)=0 y(n+2)+a1y(n+1)+…+any(2)-b1u(n+1)-…-bnu(2)=0 …………. y(n+N)+a1y(n+N-1)+…+any(N)-b1u(n+N-1)-…-bnu(N)=0 上式中a1,a2,…an,b1,b2…bn参数待定。;理论上由这些方程可得出所有的参数，但是 髙阶差分方程是实际系统的一个近似描述；测试所得的数据也带有一定的误差。 若假设a1,a2,…an,b1,b2,…,bn是系统的真实参数，那么用实际数据代入上面的差分方程，等式的左边就不能保证等于零，而有一个小的误差。;根据上面方程组得到误差的一般表达式为:;则误差平方和为:;引入如下向量和矩阵:;根据上述变量和矩阵可得方程:;;§6 计算机在辨识数学模型中的应用;M序列信号用电子线路产生比较麻烦，用计算机产生则相当简单;6.2 计算机在最小二乘法估计模型参数中的应用