信号发生器的时域分析及球杆定位控制实验.doc

工程控制综合实验 部分一：测试部分-----------------------2 部分二：控制部分-----------------------22 综合实验总结---------------------------37 小组成员： 分工情况： 实验过程： 报告部分： 实验最终总结： 页面排版及目录： 部分一：信号发生器的时域分析 一、时域分析的概念 时域分析是指控制系统在一定的输入下，根据输出量的时域表达式，分析系统的稳定性、瞬态和稳态性能。 　　由于时域分析是直接在时间域中对系统进行分析的方法，所以时域分析具有直观和准确的优点。 　　系统输出量的时域表示可由微分方程得到，也可由传递函数得到。 　　在初值为零时，一般都利用传递函数进行研究，用传递函数间接的评价系统的性能指标。 　　具体是根据闭环系统传递函数的极点和零点来分析系统的性能。此时也称为复频域分析。 二、什么是Simulink？ Simulink是MATLAB提供的实现动态系统建模和仿真的一个软件包. 它让用户把精力从编程转向模型的构造.Simulink一个很大的优点是为用户省去了许多重复的代码编写工作. Simulink的启动。 首先须确定MATLAB已安装了Simulink工具箱. 在工具栏点击Simulink图标: 或在Command Window中输入 Simulink 即出现Simulink Library Browser窗口: Simulink从中可看到Simulink基本模块库及其子库, 如Continuous, Discrete,…, Sinks, Sources等等.子库Sources(信源)中存放了各种信号源, 如Clock(输出时间t), Constant(输出常数), Sine Wave(输出正弦波), Step(输出阶梯波)等等. 子库Sinks(信宿)中存放对数据的处理装置, 如Display(显示数据), Scope(示波器), XY Graph(用图形显示两变量的函数关系), To File(存储到文件), To Workspace(存储到Workspace), Stop Simulation(停止模拟)等等. 子 库Continuous和Discrete分别存放连续离散的函数, 如连续函数有Derivative(求导), Integrator(积分器), State-Space(状态空间), Transfer Fcn(传递函数)等等, 离散的Discrete Transfer Fcn(离散传递函数), Discrete Filter(离散滤波器), Discrete State-Space(离散状态空间)等等.在Simulink Library Browser窗口中, 建立一个新模型(new model), 即打开一个新的空白模型窗口, 用鼠标左键点取所需要的模块拖到模型窗口中, 用鼠标左键在模块间建立连接线(若在已有连接线上分叉则用右键)即可。 三、数据采集程序设计 S-Function 概念： S-Function(System function)是simulink模块的计算机语言描述。可以用M、C/C++、Ada、Fortan语言以MEX（可执行文件，再windows系统中就是其为dll文件）的形式编写。 S-Function以特殊的方式与simulink方程求解互交。这种互交和simulink内建模块的做法非常相似。S-Function模块可以是连续、离散或者混合系统。 通过S-Function，用户可以将自己的模块加入simulink模型中。从而可以实现用户定义的算法或者与硬件设备交互等。 S-Function 的工作机制 m文件s-function可用的子函数说明如下： mdlInitializeSizes：定义s-function模块的基本特性，包括采样时间、连续或者离散状态的初始条件和sizes数组。 mdlDerivatives：计算连续状态变量的微分方程。 mdlUpdate：更新离散状态、采样时间和主时间步的要求。 mdlOutputs：计算s-function的输出。mdlGetTimeOfNextVarHit：计算下一个采样点的绝对时间，这个方法仅仅是在用户在mdlInitializeSizes 里说明了一个可变的离散采样时间。 mdlTerminate：实现仿真任务必须的结束。 概括说来，建立s-function可以分成两个分离的任务： 初始化模块特性包括输入输出信号的宽度，离散连续状态的初始条件和采样时间。 将算法放到合