第5章 基于频域法的校正.pptVIP

control No.6 自动控制原理 校正环节的设计 方法 用根轨迹法的试探法 用频率特性法的试探法 以计算机为辅助工具。 传递函数： ?? ??? 频率特性: 课内练习 P85 2.5.5 1 课内练习 P86 2.5.6 3 例：已知一单位反馈系统，其开环传递函数为 若要求Kv=10(1/s),相位裕量为45度，幅值裕量为10dB，试设计一个串联滞后-超前装置。 课内练习 设一单位反馈控制系统开环传递函数为 是设计一个滞后-超前校正环节，满足下列性能指标： 相位裕量大于50度。 课外作业 设一单位反馈控制系统开环传递函数为 是设计一个滞后-超前校正环节，满足下列性能指标： 相位裕量等于65度。 课外作业 –超前校正 设一单位反馈控制系统开环传递函数为 试设计一个超前校正环节，满足下列性能指标： 相位裕量等于50度， 。 串联滞后-超前校正，实质上综合应用了滞后和超前校正各自的特点，即利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕度，以改善其动态性能；利用它的滞后部分来改善系统的静态性能，两者分工明确，相辅相成。 三、 串联滞后-超前校正 这种校正方法兼有滞后校正和超前校正的优点，即已校正系统响应速度快，超调量小，抑制高频噪声的性能也较好。当未校正系统不稳定，且对校正后的系统的动态和静态性能(响应速度、相位裕度和稳态误差)均有较高要求时，显然，仅采用上述超前校正或滞后校正，均难以达到预期的校正效果。此时宜采用串联滞后-超前校正。 ?绘制未校正系统的对数幅频特性，求出未校正系统的截止频率 、相位裕度 及幅值裕度 ?在未校正系统对数幅频特性上，选择斜率从-20dB/dec 变为-40dB/dec的转折频率作为校正网络超前部分的转折频率 串联滞后-超前校正的设计步骤如下： ?根据稳态性能要求，确定开环增益K； 这种选法可以降低已校正系统的阶次，且可保证中频区斜率为-20dB/dec，并占据较宽的频带。 ?C =2.55 rad/s PM=-24.2? 不满足要求 GM=-9.12 满足要求 2.测原系统PM和GM（通过绘制系统伯德图） 1.据稳态误差要求确定开环K 4.计算滞后校正的参数 3.原系统-180度的频率为新的剪切频率 5.确定超前网络的参数 根据校正后系统在剪切频率处的幅值必须为0dB 利用MATLAB作图，得到原系统在ω＝1.58处的幅值为9.13dB，则应该使得滞后－超前校正环节在新穿越频率处产生一个－9.13 dB的增益。 因为选择了 ＝10，故超前校正部分的转角频率可以这样确定：通过点（1.58,-9.22dB）画一条斜率为＋20dB/dec的直线，此线与0db线及－20db线分别的交点即为超前校正部分的两个转角频率。 用MATLAB程序作图，见图2-5-10，得到交点： PM 50.0907? Mr 12.1362dB 7.校核性能指标 6.控制器 P86 2.5.6 1 2 * 第2篇实验篇 * 第2篇实验篇 * control No.6 控制系统的校正分析 2006-12 [????????]/[???????] ★ 相频： ?????? 幅频： ????? 超前校正环节特性 典型的串联校正环节 为高通滤波器 ?m ? ? L(?) ?(?) 1/T 1/(?T) 20lg? 10lg? 1+sin?m 1-sin?m ? = 典型滞后校正环节特性 [???????]/[????????] ★ ?????? 幅频： ???? 相频： 传递函数： 频率特性: ???? ?m ?m ? ? L(?) ?(?) 1/T 1/(? T) 20lg? Bode 图 具有高频衰减作用 超前校正 滞后校正 ????? 传递函数： 频率特性:略 滞后—超前校正环节特性 Bode 图 1/(?T2) 1/T2 1/T1 ?/T1 ?1= ? (T1T2) 90o -90o 0o L(?) 滞后起作用 超前起作用 也是一种超前—滞后校正环节 在传统控制理论中分析不多。 四 .PID控制器 频率法校正设计 串联超前校正 设计方法 课内练习 串联滞后校正 设计方法 课内练习 滞后-超前校正 设计方法 课内练习 Kv＝lim sG0(s)= 2K=20 s?0 例：超前校正 ?C =6.3 ra