计算机控制技术第3章顺序控制与数字控制.ppt

当步进电机带有负载时，它的启动频率要低于最高空载启动频率。根据步进电机的频率特性可知，启动频率越高，启动转矩越小，带负载的能力越差；当步进电机启动后，进入稳态时的工作频率又远大于启动频率。由此可见，一个静止的步进电机不可能一下子稳定到较高的工作频率，必须在启动的瞬间采取加速的措施。一般来说，升频的时间约为0.1～1 s。反之，从高速运行到停止也应该有减速的措施。减速时的加速度绝对值常比加速时的加速度值要大。 　　为此，引进一种变速控制程序，该程序的基本思想是：在启动时，以低于响应频率的速度运行；然后慢慢加速，加速到一定速率后，就以此速率恒速运行；当快要到达终点时，又使其慢慢减速，在低于响应频率的速率下运行，直到走完规定的步数后停机。这样，步进电机便可以最快的速度走完所规定的步数，而又不出现失步。上述变速控制的过程如图321所示。　　 图3-21 变速控制中频率与步长之间的关系 　　1.改变控制方式的变速控制　　最简单的变速控制可利用改变步进电机的控制方式来实现。例如，在三相步进电机中，启动或停止时，用三相六拍，大约在0.1 s以后，改用三相三拍，在快到达终点时，再度采用三相六拍控制，以达到减速控制的目的。 　　2．均匀地改变脉冲时间间隔的变速控制　　步进电机的加速(或减速)控制，可以用均匀地改变脉冲时间间隔来实现。例如，在加速控制中，可以均匀地减少延时时间间隔；在减速控制时，